在Ubuntu18.04系统上，Ros项目编译后，可执行文件找不到

问题描述：

  在学习Ros系统的过程中，使用c++语言编写项目之后需要对项目进行编译才能运行。有时候会出现这种情况：使用source指令导入环境变量，但执行rosrun指令运行就报错

zg@zg-virtual-machine:~/Project/Receive_lidar$ source ./devel/setup.bash 
zg@zg-virtual-machine:~/Project/Receive_lidar$ rosrun lidar_test lidarTest_node
[rosrun] Couldn't find executable named lidarTest_node below /home/zg/Project/Receive_lidar/src/lidar_test

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原因分析：

  这是由于项目编译之后，可执行文件不在devel/lib/your_project_name路径下，我们可以来到devel目录下，使用查找功能查找对应的可执行文件名，我的项目编译完后，可执行文件落在了build路径下（大多数都是这种情况吧）

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解决方案：

  查阅过相关问题的解决办法，有的说是包下面的CMakeLists.txt文件需要加上catkin_package(）就可以，有的说需要将catkin_package(）放在add_executable之前，我试过了都没效果
  最终的解决办法是，设定生成路径，在CMakeLists.txt文件里添加以下指令即可，位置任意：

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib/${PROJECT_NAME})

  最终我的CMakeLists.txt内容如下，可供参考：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(lidar_test)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
find_package(PCL 1.9.1 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
# target_link_libraries(lidarTest_node ${PCL_LIBRARIES})

# 指定可执行文件生成在devel目录下
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib/${PROJECT_NAME})
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES lidar_test
#  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)
add_executable(lidarTest_node src/lidarTest_node.cpp)
# 如果依赖多个库，需按照以下格式，将多个库并列排开，如${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES}
# 若分成多句target_link_libraries，如：target_link_libraries(lidarTest_node ${catkin_LIBRARIES})
# target_link_libraries(lidarTest_node ${PCL_LIBRARIES})会报错
target_link_libraries(lidarTest_node ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})


###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

  执行编译，在对应目录下可查看到对应的可执行文件，完结撒花。

zg@zg-virtual-machine:~/Project/Receive_lidar$ rosrun lidar_test lidarTest_node  

  因为没有连接雷达，没有订阅到相关话题，所以看不到数据输出