STM32CubeMX USART--dma数据接收【1】--帧同步

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前言

STM32CubeMX USART–dma数据接收【1】

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一、CUBEMX配置

不用勾选usart的全局中断。

二、代码

1.main.c

进行dma的初始化

	HAL_UART_Receive_DMA(&huart4, rx_buffer_usart4, 6);//打开串口接收中断用于接收和发送陀螺仪的数据

2.接收函数

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 
{

	if(huart->Instance == UART4)
	{
		
    // 检查帧头和帧尾
    if (rx_buffer_usart4[0] == 0xAA && rx_buffer_usart4[5] == 0xCC) 
		{
      uint32_t float_data_as_int = (rx_buffer_usart4[1] << 24) | (rx_buffer_usart4[2] << 16) | (rx_buffer_usart4[3] << 8) | rx_buffer_usart4[4];
      float data;
      memcpy(&data, &float_data_as_int, sizeof(float));
      // 在这里处理解析得到的 float 数据
      Yaw_angle = data;
    } 
		else 
		{
      // 如果帧头和帧尾不匹配，可以在这里添加错误处理逻辑
    }
    // 重新启动 DMA 接收
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart4, rx_buffer_usart4, 6);//由于开启的是循环模式所以这个可以写
  }		
}

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DMA额外讲解

DMA（Direct Memory Access）是一种硬件机制，允许外设（如 USART）直接与内存之间传输数据，而无需 CPU的干预。这样可以减轻 CPU 负担，提高数据传输的效率。
在使用 DMA 的情况下，当 USART 收到数据时，数据会自动通过 DMA 传输到内存缓冲区。在配置 DMA时，您可以选择数据传输的模式：普通模式和循环模式。
普通模式：当 DMA 接收到指定数量的数据后，DMA 传输会停止。在这种模式下，一旦 DMA 缓冲区被填满，DMA传输会自动停止，并触发中断。在回调函数中，您需要手动重新启动 DMA 接收。
循环模式：在循环模式下，DMA 在传输指定数量的数据后，会自动从头开始接收新的数据。当 DMA 缓冲区被填满时，将触发中断，但 DMA会自动继续接收新数据。
在您提供的代码中，由于您使用了循环模式（DMA_CIRCULAR），所以每次缓冲区满（接收到指定数量的数据）时，DMA 会触发中断并自动继续接收。在 HAL_UART_RxCpltCallback 函数中，您可以处理接收到的数据，然后重新启动 DMA 接收（在循环模式下，实际上不需要重新启动，因为 DMA 已经自动继续接收了）。
总之，使用 DMA 循环模式时，每次接收到指定数量的数据时，都会触发中断，并在回调函数中处理接收到的数据。

1示例：

在使用 DMA 循环模式时，有可能出现您提到的这种情况。如果数据流中发生了丢失或错误，导致帧头和帧尾不再与预期的缓冲区索引对齐，那么就会发生这种情况。为了解决这个问题，您可以在回调函数中实现一个简单的帧同步机制，以确保始终正确地处理帧头和帧尾。

uint8_t frame_sync = 0;

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
  if (huart->Instance == USART2) {
    for (uint8_t i = 0; i < RX_BUFFER_SIZE_USART2 - 1; i++) {
      if (rx_buffer_usart2[i] == 0xAA && rx_buffer_usart2[i + 5] == 0xCC) {
        frame_sync = 1;
        uint32_t float_data_as_int = (rx_buffer_usart2[i + 1] << 24) | (rx_buffer_usart2[i + 2] << 16) | (rx_buffer_usart2[i + 3] << 8) | rx_buffer_usart2[i + 4];
        float data;
        memcpy(&data, &float_data_as_int, sizeof(float));
        // 在这里处理解析得到的 float 数据
        Yaw_angle = data;
        break;
      }
    }
    if (!frame_sync) {
      // 如果没有找到帧头和帧尾，可以在这里添加错误处理逻辑
    } else {
      frame_sync = 0;
    }
    // 重新启动 DMA 接收
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, rx_buffer_usart2, RX_BUFFER_SIZE_USART2);
  }
}

在这个示例中，我们遍历整个缓冲区，寻找帧头和帧尾的正确位置。一旦找到正确的帧头和帧尾，我们就会解析其中的数据，并在下次回调中重置 frame_sync 标志。这样，即使数据不完全对齐，我们仍然可以找到正确的帧头和帧尾并处理数据。

需要注意的是，这个方法可能会降低性能，因为我们需要遍历整个缓冲区。但是，对于低速数据传输和较小的缓冲区来说，这种方法通常是可行的。您可以根据实际应用场景进行优化。

2示例：

确实有一种更优的方法来解决这个问题，那就是使用 DMA 的"半传输完成"（Half-Transfer Complete）中断。这样，当 DMA 完成一半的传输时，即缓冲区的前一半已经填充完毕，就会触发一个中断。然后，当 DMA 完成整个传输时，即缓冲区的后一半已经填充完毕，又会触发一个中断。这样，我们可以在每次中断中处理一半的缓冲区，从而保证不会丢失数据。

下面是如何使用 “半传输完成” 中断的示例：

1. 首先，将缓冲区大小加倍（以便为半传输完成中断留出空间）：

#define RX_BUFFER_SIZE_USART2 12
uint8_t rx_buffer_usart2[RX_BUFFER_SIZE_USART2];

2. 在初始化 DMA 时，启用半传输完成中断：

// 启用半传输完成中断
__HAL_DMA_ENABLE_IT(&hdma_usart2_rx, DMA_IT_HT);

3. 修改回调函数以处理半传输完成中断：

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
  if (huart->Instance == USART2) {
    process_usart2_buffer(rx_buffer_usart2, 6);
  }
}

void HAL_UART_RxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
  if (huart->Instance == USART2) {
    process_usart2_buffer(rx_buffer_usart2 + 6, 6);
  }
}

void process_usart2_buffer(uint8_t *buffer, uint16_t size) {
  // 检查帧头和帧尾
  if (buffer[0] == 0xAA && buffer[5] == 0xCC) {
    uint32_t float_data_as_int = (buffer[1] << 24) | (buffer[2] << 16) | (buffer[3] << 8) | buffer[4];
    float data;
    memcpy(&data, &float_data_as_int, sizeof(float));
    // 在这里处理解析得到的 float 数据
    Yaw_angle = data;
  } else {
    // 如果帧头和帧尾不匹配，可以在这里添加错误处理逻辑
    uint8_t found_header = 0;
    for (int i = 1; i < size; ++i) {
      if (buffer[i] == 0xAA) {
        found_header = 1;
        memmove(buffer, buffer + i, size - i);
        break;
      }
    }

    if (found_header) {
      // 重新启动 DMA 接收，但缩短接收数据的长度
      HAL_UART_AbortReceive(&huart2);
      HAL_UART_Receive_DMA(&huart2, buffer + (size - 1), 1);
    } else {
      // 帧头未找到，可以记录错误或执行其他操作
    }
  }
}

这个 process_usart2_buffer 函数会检查给定缓冲区的帧头和帧尾，如果找到，则处理数据。如果帧头和帧尾不匹配，它将尝试在缓冲区中找到下一个帧头，并调整 DMA 接收以适应新的帧头位置。这样，即使发生帧丢失，你的代码也可以尽快恢复到正确的帧同步状态。