stm32标准库步进电机非阻塞控制 ULN2003驱动28BYJ-48（中断法）

于 2024-05-19 23:12:26 发布
阅读量603 收藏 8
点赞数 5
文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_59953808/article/details/139015160
版权

文章目录

前言

STM32CubeMX Hal库 步进电机驱动 [ULN2003驱动器] 阻塞模式和非阻塞模式[中断模式]
上次写的式cubemx的现在用标准库的写一下。

目前只有全局角度控制没写，没时间了。

一、定时器配置

由于是使用非阻塞模式，所以需要配置一个定时器，定时器的周期为250us，每250us进一次中断。在中断中进行换向。

void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能
	//定时器TIM2初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM2中断,允许更新中断
	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2中断    
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

二、步进电机运行库

1.c

#include "bujin.h"




//步进电机结构体变量声明处
STEP_MOTOR step1;

void moter_init(void)//gpio初始化
{
	GPIO_InitTypeDef a1;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
	a1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9;
	a1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	a1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOG,&a1);
	GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9);
}
void stepper_struct_init(		// 初始化 stepper结构体
    STEP_MOTOR*   STEP,
	GPIO_TypeDef* IN1_GPIO_PORT,
    uint16_t IN1_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN2_GPIO_PORT,
    uint16_t IN2_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN3_GPIO_PORT,
    uint16_t IN3_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN4_GPIO_PORT,
    uint16_t IN4_GPIO_PIN
	
		)
{
	STEP->IN1_GPIO_PORT = IN1_GPIO_PORT;
	STEP->IN1_GPIO_PIN  = IN1_GPIO_PIN;
	STEP->IN2_GPIO_PORT = IN2_GPIO_PORT;
	STEP->IN2_GPIO_PIN  = IN2_GPIO_PIN;	
	STEP->IN3_GPIO_PORT = IN3_GPIO_PORT;
	STEP->IN3_GPIO_PIN  = IN3_GPIO_PIN;
	STEP->IN4_GPIO_PORT = IN4_GPIO_PORT;
	STEP->IN4_GPIO_PIN  = IN4_GPIO_PIN;	
	
	STEP->Step_Count = 0;//计数值初始值为0，运行过程中不用修改
	STEP->MoterSpeed = 10;//速度值 越小越快。最小为10
    STEP->Rotation_Dir= pos;  // 新增旋转方向变量,0为正转,1为反转
	STEP-> Run_State= 0; // 0:固定速度 1:位置控制	
	STEP->Target_Steps= 0 ; // 新增目标步数变量 ，运行过程中不用手动修改	
	
	STEP->Global_Angle = 0;
	STEP-> Step_Angle_Ratio = 0;
	
}
/*
	换向控制函数
*/
/* 直接操作寄存器的方法控制IO */
#define	digitalHi(p,i)		 {p->BSRR=i;}	 //输出为高电平		
#define digitalLo(p,i)		 {p->BRR=i;}	 //输出低电平
static void StepMotor_Switch(STEP_MOTOR *stp)
{
    switch(stp->Step_Count % 4)
    {
        case 0:

            digitalHi(stp->IN1_GPIO_PORT, stp->IN1_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN2_GPIO_PORT, stp->IN2_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN3_GPIO_PORT, stp->IN3_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN4_GPIO_PORT, stp->IN4_GPIO_PIN);
            break;
        case 1:
            digitalLo(stp->IN1_GPIO_PORT, stp->IN1_GPIO_PIN);
            digitalHi(stp->IN2_GPIO_PORT, stp->IN2_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN3_GPIO_PORT, stp->IN3_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN4_GPIO_PORT, stp->IN4_GPIO_PIN);
            break;
        case 2:

            digitalLo(stp->IN1_GPIO_PORT, stp->IN1_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN2_GPIO_PORT, stp->IN2_GPIO_PIN);
            digitalHi(stp->IN3_GPIO_PORT, stp->IN3_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN4_GPIO_PORT, stp->IN4_GPIO_PIN);
            break;
        case 3:
            digitalLo(stp->IN1_GPIO_PORT, stp->IN1_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN2_GPIO_PORT, stp->IN2_GPIO_PIN);
            digitalLo(stp->IN3_GPIO_PORT, stp->IN3_GPIO_PIN);
            digitalHi(stp->IN4_GPIO_PORT, stp->IN4_GPIO_PIN);
            break;
		default:break;
    }
}
/*
	运行函数
*/
void StepFour_Func(STEP_MOTOR *stp)//这个函数要在定时器里面跑
{
	
    if(stp->Run_State == 0) // 固定速度模式
    {
        if(stp->Rotation_Dir == pos) //正转
            stp->Step_Count++;
        else//反转
            stp->Step_Count--;
    }
    else // 位置控制模式
    {
        if(stp->Rotation_Dir == pos)//正转
        {
            if(stp->Step_Count < stp->Target_Steps)//设设定值大于当前值
                stp->Step_Count++;
        }
        else//反转
        {

            if(stp->Step_Count > (65535 - stp->Target_Steps)) 
			{
                stp->Step_Count--;
			}
        }
    }	
	StepMotor_Switch(stp);
/*
	直接转动模式
*/
void SetConstantSpeed(STEP_MOTOR *stp, Dir dir,uint32_t MoterSpeed)
{
    stp->Run_State = 0;
    stp->Rotation_Dir = dir;
	if(MoterSpeed<10)
	{
		MoterSpeed = 10;
	}
	stp->MoterSpeed = MoterSpeed;
}
/*
	脉冲模式
*/
void SetTargetPosition(STEP_MOTOR *stp, uint8_t dir, uint16_t steps)//设定转动步数
{
    stp->Run_State = 1;
    stp->Rotation_Dir = pos;
    stp->Target_Steps = steps;
	if(dir == 0)
	{
	    stp->Step_Count = 0;
	}
	else
	{
		stp->Step_Count = 65535;
	}
}
/*
	相对角度模式
*/
void SetRelativeAngularPosition(STEP_MOTOR *stp, float target_angle)
{
    stp->Run_State = 1;
	if(target_angle>=0)
	{
		stp->Rotation_Dir = pos;
		stp->Step_Count = 0;
	}
	else
	{
		stp->Rotation_Dir = neg;
		stp->Step_Count = 65535;
	}
    // 计算目标步数
    uint16_t target_steps = (uint16_t)(target_angle / 360.0 * 2048.0);
    stp->Target_Steps = target_steps;
}
/*
	绝对角度模式
*/
void SetAbsolutelyAngularPosition(STEP_MOTOR *stp, float target_angle)
{
    stp->Run_State = 2;
	if(target_angle>=0)
	{
		stp->Rotation_Dir = pos;
		stp->Step_Count = 0;
	}
	
	else
	{
		stp->Rotation_Dir = neg;
		stp->Step_Count = 65535;
	}
    // 计算目标步数
    uint16_t target_steps = (uint16_t)(target_angle / 360.0 * 2048.0);
    stp->Target_Steps = target_steps;
    
}
u16 TimerCount = 0;
void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断  //250us进一次中断 换向一次
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM2更新中断发生与否
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
		
		TimerCount ++ ; 	

		if(TimerCount >step1.MoterSpeed)   //定时超过  MoterSpeed为步进电机速度控制
		{
			TimerCount = 0;			
			StepFour_Func(&step1);

		}	
		
	}
}

2.h

#ifndef __BUJIN_H
#define __BUJIN_H
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

typedef enum {
    pos = 0,//pos为正转
    neg
} Dir;

typedef struct
{
    uint16_t Step_Count;//计数值初始值为0，运行过程中不用修改
	uint32_t MoterSpeed;//速度值 越小越快。最小为10
    Dir Rotation_Dir;  // 新增旋转方向变量,0为正转,1为反转
	uint8_t Run_State; // 0:固定速度 1:位置控制	
	uint16_t Target_Steps; // 新增目标步数变量 ，运行过程中不用手动修改

	
	GPIO_TypeDef* IN1_GPIO_PORT;
    uint16_t IN1_GPIO_PIN;
    GPIO_TypeDef* IN2_GPIO_PORT;
    uint16_t IN2_GPIO_PIN;
    GPIO_TypeDef* IN3_GPIO_PORT;
    uint16_t IN3_GPIO_PIN;
    GPIO_TypeDef* IN4_GPIO_PORT;
    uint16_t IN4_GPIO_PIN;
	
	
    float Global_Angle; // 全局角度变量,单位为度
    float Step_Angle_Ratio; // 步数-角度转换系数	
	
} STEP_MOTOR;

void moter_init(void);//电机初始化  gpio初始化函数

/*控制函数*/
void SetConstantSpeed(STEP_MOTOR *stp, Dir dir,uint32_t MoterSpeed);//直接转动模式
void SetTargetPosition(STEP_MOTOR *stp, uint8_t dir, uint16_t steps);//脉冲模式
void SetRelativeAngularPosition(STEP_MOTOR *stp, float target_angle);//相对角度模式

void stepper_struct_init(		// 初始化 步进电机 结构体初始化
    STEP_MOTOR*   STEP,
	GPIO_TypeDef* IN1_GPIO_PORT,
    uint16_t IN1_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN2_GPIO_PORT,
    uint16_t IN2_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN3_GPIO_PORT,
    uint16_t IN3_GPIO_PIN,
    GPIO_TypeDef* IN4_GPIO_PORT,
    uint16_t IN4_GPIO_PIN
		);
//外部变量声明
extern STEP_MOTOR step1;
#endif

三、如何使用

需要几个步进电机就在步进电机.c和.h的地方//步进电机结构体变量声明处添加 STEP_MOTOR step1; 和 extern STEP_MOTOR step1;
然后需要在主函数的地方先对自己的引脚初始化，例如void moter_init(void)//gpio初始化

然后是给步进电机结构体初始化

	stepper_struct_init( &step1,
		GPIOG,GPIO_Pin_6,
		GPIOG,GPIO_Pin_7,
		GPIOG,GPIO_Pin_8,
		GPIOG,GPIO_Pin_9
			)	;//初始化

然后再给定时器初始化，一定要先初始化步进电机，不然会有一定错误。

TIM2_Int_Init(24,719);   //Tout= ((24+1)*( 719+1))/72=250us

想添加其他的定时器就还得在定时器中断void TIM2_IRQHandler(void) //TIM2中断 //250us进一次中断 换向一次里面再添加额外步进电机的结构体。

林叔叔336
关注
  • 5
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
STM32+ULN2003+28BYJ步进电机（库函数版纯小白向）
07-28
MDK5工程，库函数版。可驱动两个电机正反转、正反转N度 STM32工程 ps （24.4.12）：不要再下载了！你们下载的分全部落入了csdn的口袋中！坚决抵制csdn的这种行为！
探索微型世界的动力之源：CheapStepper——为28BYJ-48步进电机打造的高效库
最新发布
gitblog_00058的博客
06-23 234
探索微型世界的动力之源：CheapStepper——为28BYJ-48步进电机打造的高效库 项目地址:https://gitcode.com/tyhenry/CheapStepper 在微观控制的世界里，每一个精细的转动都可能成就大不同。今天，我们来一同探索【CheapStepper v0.2】——一个专为经济实惠而又可靠的28BYJ-48步进电机设计的Arduino库，搭配ULN2003驱动板，...
【STM32】步进电机及其驱动（ULN2003驱动28BYJ-48丨按键控制电机旋转）
电子德彪西的博客
01-11 3万+
使用STM32作为控制器，ULN2003作为驱动模块驱动28BYJ-48步进电机，可实现通过按键控制电机以不同速度转过不同角度……
stm32控制步进电机
12-11
控制电机转某一确定的角度，比如输入任何一个为1.8度的倍数的数值，控制电机转动相应的度数。
STM32控制多个步进电机：基于HAL库单定时器多通道中断精准控制脉冲数+多定时器单通道中断精准控制脉冲数
xztli的博客
10-08 6247
内容包括了stm32控制多步进电机的CubeMx配置，和如何使用单定时器控制多步进电机精准控制脉冲数、使用多定时器控制多步进电机精准控制脉冲数
stm32步进电机驱动，包括库函数和寄存器，可改步数和速度，正反转等
07-17
stm32步进电机驱动，包括库函数和寄存器两种版本，可控制步数和速度，正反转等
STM32F103ZET6（原子战舰）控制步进电机驱动器.html
03-26
单片机依靠驱动器驱动步进电机不同频率，正反转。
国外比较流行的步进电机STM32控制代码（亲测可用）
10-25
国外比较流行的步进电机STM32控制代码（亲测可用）
STM32 ULN2003驱动28BYJ-48 工程源码文件
12-24
很多人问我要源码，在这里把【STM32】步进电机及其驱动（ULN2003驱动28BYJ-48丨按键控制电机旋转）文章配套资源，这是编译之后的Keil 5工程源码文件，对应STM32F103C8T6，欢迎大家交流参考
STM32_PWM_HAL_TEST.zip
07-29
此工程是基于stm32f103vet6的芯片，使用TIM3->CH2通道输出频率控制步进电机的速度，通过两个按键 中断，控制电机的加速和减速。注意：电机的驱动器达到一定速度后会自动停止电机转动， 电机的通电后没驱动成功之前不会转动。此版本测试版本，没有进一步优化。
《STM32单片机+28BYJ-48步进电机+ULN2003驱动板+OLED屏幕+步进电机角度数据发送到串口调试助手》源代码
04-29
《STM32单片机+28BYJ-48步进电机+ULN2003驱动板+OLED屏幕+步进电机角度数据发送到串口调试助手》源代码
ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103库函数版
06-02
在本文中，我们将深入探讨如何使用ULN2003驱动器来控制28BYJ-48步进电机，并结合STM32F103微控制器实现库函数版本的操作。28BYJ-48步进电机是一种常见的四相五线步进电机，常用于精确定位和运动控制应用。而ULN2003...
基于STM32F103的步进电机（ULN2003/28BYJ-48）角度和转速控制驱动代码
03-01
在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32F103微控制器来驱动步进电机，特别是ULN2003驱动芯片与28BYJ-48步进电机的结合，实现对电机的角度和转速精确控制。STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的高性能微控制器，...
STM32控制ULN2003和28BYJ-48步进电机驱动程序
qq_52590045的博客
06-07 1313
/IN1、IN2、IN3、IN4口模式设置。
【STM32】使用HAL库对ULN2003控制28BYJ-48步进电机
科昂的博客
07-18 3774
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移，通过控制施加在电机线圈上的电脉冲顺序、频率和数量，可以控制步进电机的转向、速度和旋转角度。
【STM32】实战1—用STM32与ULN2003驱动步进电机28BYJ-48（一）
yck1716的博客
05-03 7447
用STM32与ULN2003驱动步进电机28BYJ-48（一）：一些基础的认识 & 如何让电机转起来（不通过串口控制）
【常用芯片】ULN2003工作原理及中文资料（实例：STM32驱动28BYJ48步进电机）
热门推荐
Yngz_Miao的博客
04-15 18万+
ULN2003的基本介绍 ULN2003的概述 ULN2003是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN 复合晶体管组成。一般采用DIP—16 或SOP—16 塑料封装。 ULN2003的主要特点： ULN2003 的每一对达林顿都串联一个2.7K 的基极电阻，在5V 的工作电压下它能与TTL 和CMOS 电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。 ULN2003...
用stm32f103c8t6如何控制步进电机ULN2003驱动步进电机28BYJ-48
04-02
步进电机28BYJ-48是一种4相5线式步进电机，可以使用ULN2003芯片来驱动。ULN2003是一种集成了7个开关型晶体管的芯片，可以方便地控制步进电机，具有低功耗、高可靠性等优点。 以下是使用stm32f103c8t6控制步进电机ULN2003驱动步进电机28BYJ-48的步骤： 1. 确定步进电机28BYJ-48的相序和控制信号，根据相序表将ULN2003的输出端口与步进电机连接。 2. 在stm32f103c8t6的开发环境中编写C语言程序，使用GPIO控制ULN2003的输出端口，从而控制步进电机的运动。 3. 根据需要设置步进电机的转速、方向等参数，调整程序代码，实现步进电机的精准控制。 下面是一个简单的示例程序，用于控制步进电机28BYJ-48以顺时针方向旋转一个圈： ```c #include "stm32f10x.h" #define IN1 GPIO_Pin_0 #define IN2 GPIO_Pin_1 #define IN3 GPIO_Pin_2 #define IN4 GPIO_Pin_3 #define DELAY 5 void delay_ms(uint16_t ms) { while(ms--) { uint16_t i = 5000; while(i--); } } void step(uint8_t i) { switch(i) { case 0: GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3); GPIO_SetBits(GPIOA, IN4); break; case 1: GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_SetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); break; case 2: GPIO_SetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); break; case 3: GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1); GPIO_SetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); break; } } int main(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); for(int i = 0; i < 512; i++) { step(i % 4); delay_ms(DELAY); } return 0; } ``` 在本程序中，首先定义了步进电机28BYJ-48的4个控制信号IN1、IN2、IN3、IN4，然后使用GPIO初始化这些端口。在主函数中，使用step函数循环控制步进电机旋转一个圈。 step函数根据相序表依次控制ULN2003的输出端口，从而实现步进电机的旋转。为了让步进电机旋转得更平稳，还加入了一个延时函数delay_ms，以等待一定时间后再进行下一步操作。最后，程序返回0，结束执行。 需要注意的是，在实际使用过程中，还需要根据具体的步进电机型号和应用场景进行优化和调整。例如，可以通过增加步进电机的电压和电流来提高转速和扭矩，或者使用更高级别的控制算法来实现更精准的控制。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值