点云可视化工具：mayavi、VTK、traits的安装（windows python3.8）

1、第一步下面网址去下载whl安装包。*选择3.8版本的*。去下载VTK，traits，Mayavi的python3.8的.whl安装包。

https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/

注意要下载与自己python版本和电脑配置匹配的版本

保存路径为自己的虚拟环境的路径，方便直接用pip安装（安装完毕可以将其删掉）

注意下载mayavi时，不是单纯下载mayavi,要下载与已经下载的VTK版本相匹配的mayavi+vtk版本（不然后续显示会报错）

2、安装PyQt5-tools

用以下指令安装：

pip3 install PyQt5-tools -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host=pypi.douban.com

3、安装第一步下载的安装包记得按照顺序，顺序不对我也不知道会不会有问题。

安装顺序： VTK、traits、mayavi

安装mayavi时候，会自动下载下载pyface。

安装完毕：

测试：

import mayavi.mlab

mypointcloud = np.fromfile("../data/KITTI_bin_data/000367.bin",dtype=np.float32, count=-1).reshape([-1, 4])

# 可视化点云数据
def viz_mayavi(points, vals="distance"):
    points = torch.from_numpy(points)
   # 获取点的坐标
    x = points[:, 0]
    y = points[:, 1]
    z = points[:, 2]
    r = points[:, 3]
    d = torch.sqrt(x ** 2 + y ** 2)

    if vals == "height":
        col = z
    else:
        col = d

    fig = mayavi.mlab.figure(bgcolor=(0, 0, 0), size=(1280, 720), figure='Simple 1')
    mayavi.mlab.points3d(x, y, z,
                         col,
                         mode="point",
                         colormap='spectral',
                         figure=fig,
                         )

    mayavi.mlab.show()

if __name__ == "__main__":

    viz_mayavi(mypointcloud, vals="height")

结果：