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RSS订阅原创 激光雷达点云投影到图像平面
坐标系转换：使用外参矩阵将激光雷达点云从激光雷达坐标系转换到相机坐标系。相机投影：应用针孔相机模型，将三维点投影到二维图像平面。畸变校正：对投影点进行必要的畸变校正。映射：将投影后的像素坐标与图像中的像素位置对应起来。通过这些步骤，激光雷达的三维点云数据就能够与二维图像数据进行配准，从而实现多传感器融合应用。
2024-08-15 10:11:42
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原创 点云分割算法
通过法线估计、平面分割和欧几里得聚类，能够将点云数据分割成不同的部分，为进一步的处理和分析奠定基础。在去除了平面部分后，剩下的点通常进行欧几里得聚类，这个过程用于将彼此靠近的点群分割为独立的部分（如不同的物体）。在分割之前，首先需要计算每个点的法线。法线是与点云表面垂直的向量，在点云处理中通常用于描述点的局部表面特征。分割完成后，代码会继续分割剩下的点，直到找到所有满足条件的平面或没有足够大的平面为止。最终，代码将分割的平面部分和聚类的结果整合在一起，并将这些分割结果用于后续处理或分析。
2024-08-15 09:40:29
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原创 使用相机和激光雷达点云获取障碍物距离的方法
通过不同的方法，无论是否有相机的深度值，都可以利用激光雷达点云数据来获取行人的距离。具体选择哪种方法取决于数据的可用性和应用场景的需求。
2024-07-31 15:05:19
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原创 jetson显卡没有加速，而是在用cpu推理？
大概率是重装了pytorch，可以使用jetson官网的pytorch！jetson的库，特别是使用显卡的库，大多需要单独安装。
2024-07-27 10:23:20
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原创 RuntimeError: TensorRT currently only builds wheels for x86_64 processors
jetson 板卡似乎不能直接使用pip安装 ，可以通过以下方式进行安装。
2024-07-26 10:42:58
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原创 udev does not support containers, not started
docker udev does not support containers, not started
2024-07-22 09:16:45
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原创 docker pull 不下来 还是走代理好啊
然而实际测试下来，就算我们修改成功了国内的镜像源，有时候由于国内镜像更新不及时，或者需要拉取的镜像比较冷门，只有域外镜像站才有，那么我们不得不让docker pull命令，走我们的代理。那就说明我们已经成功设置docker pull命令走代理了，一般情况下也就不会出现拉取镜像卡死的情况了。保存并退出proxy.conf文件，和更改镜像源一样，重启docker，并重启daemon进程。然后在docker.service.d文件夹里新建我们的代理文件proxy.conf。docker命令走代理。
2024-07-15 16:29:25
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原创 python集合的使用场景
Python 中的集合（set）是一个非常有用的数据结构，它提供了无序且不重复的元素集。由于集合的这些特性，它们在很多场景下非常有用，尤其是在需要去重、快速检索、以及进行集合运算时。当需要一个轻量级的结构来快速查找（检查某个元素是否存在）时，集合比字典更加合适，因为它不存储额外的键值对信息。集合支持数学上的标准集合操作，如并集、交集、差集和对称差集，这些操作对于处理大量集合数据时非常有用。在处理大数据量或需要高性能的数据处理任务时，集合因其底层实现（通常为哈希表）提供快速的查找时间。
2024-04-24 10:25:03
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原创 NAV2 ros galactic安装教程
这个必须下载这个也是 使用操作系统中的包管理器安装 Nav2 包: sudo apt install ros-galactic-navigation2sudo apt install ros-galactic-nav2-bringup 安装Turtlebot 3 软件包: sudo apt install ros-galactic-turtlebot3* 运行示例 在 GUI 中启动一个终端 设置秘钥环境变量： source /opt/ros/<ros2-distro
2024-04-10 17:56:10
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原创 linux 内核升级
但是不支持现在的一些新的设备，比如显卡，自动更新一下驱动之后，内核也自动升级了，升级到5.4.0-150，可能导致下一次开机导致黑屏。，往上6.0就升级不上去，系统环境中有几个包的版本比较低，使用apt下载最高版本，软件源里面没有。说到linux内核升级，ubuntu 18.04最高升级到多少我不知道，我试了最高能升级到。目前官网下载ubuntu18.04的系统，最近的更新还停留在。下载连接如下，想要换成其他的版本把5.11 ， 换成其他的。下载1,3,4,6，不带lowlatency的。
2024-03-06 15:09:19
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原创 CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:48 (find_package):
CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:48 (find_package): Found package configuration file: /home/wl/anaconda3/lib/cmake/Qt5WebKit/Qt5WebKitConfig.cmake but it set Qt5WebKit_FOUND to FALSE so package "Qt5WebKi
2024-01-25 10:04:55
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原创 -- Could NOT find livox_ros_driver (missing: livox_ros_driver_DIR)
缺少livox_ros_driver 包。
2023-11-06 11:14:47
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原创 记录我的tensorrt 部署yolov8
conda 环境 ： GitHub - noahmr/yolov5-tensorrt: Real-time object detection with YOLOv5 and TensorRT。系统 ：ubuntu 18.04。
2023-09-01 16:37:12
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原创 error: ‘cv::dnn’ has not been declared
error: ‘cv::dnn’ has not been declared
2023-09-01 16:20:56
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原创 mayavi 的安装
就是需要安装一个VTK的包 ，这个我试了一下直接装 VTK==9.0.1 的版本没问题。mayavi 这个包用的也挺少。在哪个目录引用了，下载一下，搞了20分钟。一般直接pip安装mayavi 会报错 ，这里和numpy没关系。看网上的一些教程非的安装个8.2的。pip 最低支持版本 9.*。python 版本是 3.8.17。我是ubuntu系统。
2023-07-11 18:10:13
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原创 file=/pytorch/aten/src/THC/THCGeneral.cpp line=383 error=8 : invalid device
THCudaCheck FAIL file=/pytorch/aten/src/THC/THCGeneral.cpp line=383 error=8 : invalid device function
2023-03-16 19:02:08
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空空如也
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