DenseReconstruction Estimate
DenseReconstruction Estimate这一块主要分为4个事件队列去实现:EVTProcessImage、EVTEstimateDepthMap、EVTOptimizeDepthMap、EVTSaveDepthMap。
EVTProcessImage
EVTProcessImage主要工作是为当前帧选择一个邻域帧来计算深度图,具体是通过调用
InitViews函数来实现的。
InitViews
函数初始化计算深度图的图像对(当前帧和邻域帧),如果最佳邻域为空,则从neighbors
中根据score
选取不超过nNumViews
(这个阈值我们自己设置的)的所有neighbor views
。
// select target image for the reference image (the first image in "images")
// and initialize images data;
// if idxNeighbor is not NO_ID, only the reference image and the given neighbor are initialized;
// if numNeighbors is not 0, only