qq_60225495的博客

（在home目录下新建一个文件夹library（我给你建好了，解压就行），用来安装各种库文件）

trick1:在获取OPENMVG源以及子模块时：git clone --recursive https://github.com/openMVG/openMVG.git转而：git clone https://github.com/openMVG/openMVG.git cd openMVG git submodule init git submodule update

fcy@fcy-OMEN-by-HP-Laptop-15-ce0xx:~/code/mvs_color/run$ python3 run.py /home/fcy/code/mvs/data/electro/images/dslr_images /home/fcy/code/mvs_color/run/outputUsing input dir : /home/fcy/code/mvs/data/electro/images/dslr_images output_dir : /home/

Colmap1. 下载Colmap1.1. 安装依赖1. 下载Colmap1.1. 安装依赖$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk git python-dev python3-dev python-numpy python3-numpy python-six python3-six build-essential python-pip python3-pip python-virtualenv swig python-wheel python3-wheel libc

// 保存深度图 data.events.AddEventFirst(new EVTSaveDepthMap(evtImage.idxImage)); break; } // Step 3_4 depth 保存 一般用不到 case EVT_SAVEDEPTHMAP: { const EVTSaveDepthMap& evtImage = *((EVTSaveDepthMap*)(Event*)evt); const IIndex idx = data.imag...

目录1. 移除小的连通域segment2. 填充小洞gap1. 移除小的连通域segment2. 填充小洞gap

目录1. 前言2.1. 前言我们经过前面的初始化后，会得到初始的深度图、置信度图，在此基础上，我们对当前帧的深度图和置信度图进行迭代优化。2.

目录1.利用当前初始深度图和normal计算当前帧与邻域帧的匹配代价wncc,计算confidence1.利用当前初始深度图和normal计算当前帧与邻域帧的匹配代价wncc,计算confidence

patch的准备和patch的计算1. 前言2. PreparePixelPatch3. FillPixelPatch1. 前言在前面，我们对深度图初始化后（根据稀疏点投影到参考帧，所对应的像素点的深度值补全邻域像素点的深度值），我们可以对这些估计出来的像素点深度值进行优化（使用patchmatch来优化）。当然，第一步肯定是如何得到参考帧的像素点的patch。参考帧的像素点的patch是通过调用ScoreDepthMapTmp函数获得：void* STCALL DepthMapsData::Sco

深度图初始化1. 初始化SFM得到的稀疏点2. 在可用的稀疏点之间插值初始化深度图（方法一）3.在可用的稀疏点之间插值初始化深度图（方法二）我们在得到SFM线程传进来的稀疏点，要稠密重建，自然得对这些稀疏的三维点进行补全。也即我们需要根据稀疏点投影到当前帧的投影点的深度值去估计该投影点邻域像素点的深度值（在可用的稀疏点之间插值初始化深度图），从而得到更加准确的深度图。后续根据深度图去进行稠密重建。1. 初始化SFM得到的稀疏点/** * @brief depth计算,采用patchMatch方法

深度值初始化本文讲的是TSGM的视差图初始化，采用稀疏点云对depth进行初始化，与patchMatch初始化一样。

EVTEstimateDepthMap1 SGM_tSGM的视差计算——坐标系转换与对极几何1 SGM_tSGM的视差计算——坐标系转换与对极几何

DenseReconstruction Estimate1 初始化深度图1 初始化深度图

深度图计算1 prepare images1 prepare images数据准备：load 图像，对图像进行筛选去除无效图像，并根据传入的参数nResolutionLeval对load的图像做resize，对应相机参数做同样调整。初始化data.images、imagesMap（初始化就得分配空间）：data.images.Reserve(images.GetSize());//预分配了一块空间，空间大小为输入的所有图像的大小imagesMap.Resize(images.GetSize());

SelectViews1 给reference image 选有效的邻域views1.1 在所有图像中找出当前帧所有满足我们自定义条件的邻域帧1.1.1 挑选出符合条件的稀疏点1.1.2 当前3D点在当前帧和邻域帧的夹角wN(f)w_N(f)wN​(f)1.1.3 当前帧和邻域帧的图像分辨率相似性1.1.3 areaSarea_SareaS​1 给reference image 选有效的邻域views挑选邻域帧主要有两步：1、在所有图像中找出当前帧所有满足我们自定义条件的邻域帧；2、在这些邻域帧中移除无