51单片机小车——HC-SR04超声波避障

最新推荐文章于 2024-12-29 00:15:00 发布

S̶̶ᴇ̶ʀ̶̶ᴇ̶̶ɪ̶̶ɴ̶

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文章标签： 51单片机嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_60276822/article/details/135367218

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本文详细介绍了HC-SR04超声波测距模块的工作原理、电气参数、接线方法以及使用定时器进行精确测距的程序示例，适合机器人和电子项目开发者参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、HC-SR04超声波测距模块原理

1.模块简介

HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。

两个压电陶瓷超声传感器，一个用于发出超声波信号，一个用于接收反射回来的超声波信号。由于发出信号和接收信号都比较微弱，所以需要通过外围信号放大器提高发出信号的功率，和将反射回来信号进行放大，以能更稳定地将信号传输给单片机。

2.模块电气参数

工作电压：DC—5V
工作电流：15mA
工作频率：40Hz
电平输出：高5V
电平输出：底0V
感应角度：不大于15度
射程范围：2cm-400cm
高精度可达0.3cm

3.模块工作原理

(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超
波从发射到返回的时间。

4.HC-SR04超声波模块原理图

`5.接线方法`

超声波模块有4个引脚，接线方法如下:
VCC--5V
GND--GND
Trig--板子上的输出引脚(用来发射超声波信号)
Echo--板子上的输入引脚(用来接收返回的超声波信号)

二、程序编写

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "chaosheng.h"

sbit fs = P2^7;
sbit js = P2^6;

unsigned int jg;
unsigned int jl = 20;

void Delay50ms()	//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i, j;

	i = 90;
	j = 163;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay10us(void)	//@11.0592MHz
{
	unsigned char data i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Timer1_Init()
{	
	TMOD = 0x10;		//设置定时器模式
	TL1 = 0x00;		//设置定时初值
	TH1 = 0x00;		//设置定时初值
	TR1 = 0;
}

void	chaosheng () 		//超声波测距程序	
{
	fs	= 1;
	Delay10us	();
	fs	= 0;

	while(js==0);
	TR1 = 1;
	while(js==1);
	TR1 = 0;

	jg = ((TH1*256+TL1)*1.7)/100;
	TL1 = 0x00;		//设置定时初值
	TH1 = 0x00;		//设置定时初值

	if(jl > jg)
	{
		car_stop ();
		Delay50ms ();
}

}