基于stm32f103vc的智能小车——超声波避障部分

智能小车的超声波避障实现过程

在硬件综合训练这门课程中，我们以小组的形式完成了基于stm32f103vc的智能小车的制作，实现的主要功能有：遥控、避障、语音控制、人脸识别以及舵机控制摄像头旋转。其中我主要负责的是stm32板的开发，以下是超声波避障的实现过程。

1. 超声波模块的介绍
   我们所用的是HC-SR04超声波测距模块，它可以测量 3cm – 4m 的距离，精确度可以达到 3mm。
   
2. 超声波模块的工作原理
   （1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
   （2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
   （3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平时间*声速/2;
   （4）本模块使用方法简单，一个控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，即可以达到你移动测量的值。
3. 超声波模块电路图
   
4. 超声波模块时序图
   
5. 超声波模块实现代码
   时钟与GPIO初始化：

void iniTim()
{
   
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
 	TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=9999;// 定时周期 .1s 100ms overflow
 	TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71;  // 72 000 000 1mhz 1us
 	TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=0; 
 	TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
 	TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_RepetitionCounter = 0;
 	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);

	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
 	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update