FreeRTOS 在 STM32 上刚进任务就跳转到HardFault_Handler函数

省流：建议检查下任务的while(1)中是否有定义变量的语句，有的话，删了，没有的话，这篇文章对您无帮助

stm32芯片会进入HardFault_Handler(下面称硬件报错)的原因相信大家都已经知道，无非就那么几个异常，一般都是内存访问越界，其中之一——数组越界。

是的，就是数组。为什么FreeRTOS的异常会是数组越界呢？

这里就不得不了解下FreeRTOS任务的内存分配机制了，可参考下面文章
FreeRTOS 任务栈大小确定及其溢出检测方法_freertos任务栈大小的确定-CSDN博客

如果是动态创建任务，理论上不是刚进任务就跳转到硬件报错，而是刚创建任务就跳转到硬件报错了，这里不做讨论

如果静态创建，就和我们自己开辟的空间有关，通常静态创建任务用数组作为容器

是的，数组。

为什么是程序运行了一段时间才会跳转硬件报错呢？

盲猜您应该是在任务的循环中写了定义变量的语句，这是C99允许的，裸机中当然也没问题

C99可以随处定义变量固然好，但是在操作系统的任务中，只能在while(1)之前写变量定义语句。如果在while(1)中写，每次发生任务调度时，这个变量都会被操作系统写进栈区，并且不会释放，当任务调度次数多了，这个变量被重复定义的次数达到一定量，这个任务的“数组容器”就装不下了，也就内存溢出，进入硬件报错了

以上是本人在stm32f103c8t6使用FreeRTOS中遇到的问题以及对问题的理解，如果有误，劳请指出，谢谢！