PID调参心得

首先我采用的是PD控制，积分I部分虽然写了，但仍存在问题，故不作介绍。

1.        从零开始增大比例部分Kp，一定要记住，只要使电机从超调变为收敛即可，因为过大的Kp虽然也能使电机收敛，但是会对之后调其他参数产生极大的影响，我今天刚开始一直把Kp调是的30+，不论怎么调Kd也不能解决震荡的问题，最后降低Kp到20时调节Kd才终于有效，最后获得的完美参数是 5，0，4。说明30明显过大了。

2.        Kd不能比Kp大，不晓得为什么，但是一旦超过Kp电机就会停转，尚待解决。

3.        一定要注意公式的对错，一直调不出来的伙伴们也可以检查几遍自己的公式，公式一旦错误，参数怎么调都不能成功。这里列出我今天犯的错误：

        （1）第一处红线（比例部分）：Target与Encoder写反，图中写的是对的，可以这样理解，首先我们设置的三个参数均为正值，假设目标是T=60，第一次实际值Ex1=40，必须用（60-40）*Kp才有效，否则就是反的，即T-Ex，下图中就是   Target-Encoder

        （2）第二处红线（微分部分）：也是正反的问题，一样的理解，结果如图。

        从这两处错误可以知道，学习控制算法必须深入了解推导步骤，理解每一个公式，每一个变量，否则就会像我一样迷茫了几个月，不理解原理，就算一次成功，也不能保证之后的每次成功，更不能做出更好的优化版本。

4.        仍然存在的问题：

        （1）积分项不能用，我通过串口助手观察下图中出现的I变量，每次的误差平均值都在0~3，但是不知道为什么就算Kd取1，一旦加入积分项，系统就会超调，电机转速拉满。积分项的缺失使得当控制目标是快接近系统的最大值时，误差变大。

        （2）电机起步超调，需要给单片机复位2~3遍才能实现正常的控制目的。