对pid调参的一点心得

先定义个pid公式：
输入量为in(k)，输出量为out(k)，目标为target(k)，偏差为err(k)=target(k)-in(k)。
$$\begin{array}{rl}out(k)& =pid(target(k)，in(k))\\ & =K_p\ast err(k)+K_i\sum _{j=0}^{k}err(j)+K_d\ast (err(k)-err(k-1))\end{array}$$
在调试pid时，会因为输入输出物理意义不同，而使pid三个参数有不同的意义，如调试位置环时，式子为：输出速度=pid（目标位置，输入位置），调试速度环时，式子为：输出电流=pid（目标速度，输入速度），输入与输出单位不同。

先说速度环，输出电流与这个输出电流得到的速度（下一次的输入速度）可以近似看成线性关系，即$$I_{out}=\alpha \ast V_{out}$$
这时如果只设置参数p的话，可以得到
$$\alpha \ast V_{out}=I_{out}=K_p\ast (V_{target}-V_{in})$$
可以解得$V_{out}=\frac{K_p}{\alpha +K_p}{V}_{target}$
这个公式大概的意义就是：
当设置好目标速度和参数p时，会存在一个速度让整个系统稳定下来，这个速度就是$V_{out}$，而这个速度又会作为输入重新输入系统，即$V_{out}=V_{in}$。
由$V_{out}=\frac{K_p}{\alpha +K_p}{V}_{target}$可知，$K_p$越大时，$V_{in}$越接近$V_{target}$，静差减小。
当然$K_p$不是越大越好，当$K_p$较大时，系统会出现很大的振荡（甚至发散），以以下表格数据(假设$\alpha$为1，即$V_{out}=I_{out}$)为例：

时间	$K_p$	$V_{target}$	$V_{out}$
1	10	10	0
2	10	10	100
3	10	10	-900
4	10	10	9100
5	10	10	-90900

可见，在速度环中，当$K_p$较小时，静差较大，当$K_p$较大时，会出现大振荡。在调试电机速度环时，我本人的做法是，调出一个静差较小但不能有振荡的$K_p$，如果静差还是有点大就加一个$K_i$来消除静差。当然，也可以只加$K_i$，这样就不会有静差和振荡，但会出现响应较慢的情况，因为$K_i$需要时间去积分。所以我认为比较好的做法是先调一个$K_p$来提供一个瞬时的反应，再加一个$K_i$来消除小静差。

接着是位置环，位置环如果只设置$K_p$就不会导致静差，我们可以会公式上分析：
$$S_{out}=\int V_{out}=\int K_p\ast (S_{target}-S_{in})$$
而每次输出位置又会作为输入重新进入系统，即：
$$S_{out}=S_{in}$$
可以得知，只有当输入位置与目标位置相等时，输出速度为零，这时整个系统才稳定。
然后让我们来分析$K_p$大小对这个过程的影响，首先可以知道的是$K_p$决定了整个系统稳定下来的时间，$K_p$越大，$S_{in}$接近$S_{target}$的速度越快，系统更快稳定。而当$K_p$较大时，系统会出现振荡（甚至发散）。继续以表格为例：

时间	$K_p$	$S_{target}$	$S_{in}$	$V_{out}$	$S_{out}$
1	10	10	0	100	100
2	10	10	100	-900	-800
3	10	10	-800	8100	7300
4	10	10	7300	-72900	-65600
5	10	10	-65600	656100	590500

对于位置环的调参，我有两种做法：一种是先调出一个较大但不会引起振荡的$K_p$，这种的好处是不会超调不会振荡，但对于电机来说稳定性会相对减小，不够硬。另一种是调一个大的$K_p$再加一个小的$K_d$来抑制它的超调或振荡，稳定性会足够好，但不好调，$K_d$较小时会超调，较大时会出现频率很高的微小振荡，有时几乎找不到稳定的$K_d$，只能减小$K_p$引起的超调量再重新调$K_d$。