系统合格性测试-CAN基础知识(2)

这里我们再次讲解一下CAN的收发过程:

1  CPU接收过程

CAN收发器将CAN_H和CAN_L线上的差分信号(CAN_H电压CAN_L 电压)转换为逻辑电平(高低电平) /逻辑值(0或1)发送给集成在CPU上的CAN控制器，CAN控制器再将逻辑电平/逻辑值转换为数字信号值(可以理解为我们实际在总线上看到的某个ID的8/16字节数据)发送给CPU；

2  CPU发送过程

CPU将所表达的数字信号值发送给CAN控制器，CAN 控制器将数字信号值转换为逻辑电平/逻辑值发送给CAN收发器，CAN收发器再将逻辑电平/逻辑值转换为差分信号发送至CAN总线；

3  差分信号实际上和逻辑电平/逻辑值是一样的，只不过要通过不同的CAN芯片去转换为CPU所能理解的数字信号值；

4  在CAN控制器中，会将得到的逻辑电平/逻辑值，比如说得到了一串逻辑值为:111010110.它内部会通过数据链路层协议将其转换为数字信号值，也就是最后CPU得 到的实际信号值，比如: 0x111,00 11 22 33 44 55 66 77，我们也称其为数字信号值。

5 数据链路层

5.1  帧(报文)类型

数据帧、远程帧、错误帧等。我们使用最多是数据帧，它由七部分组成:帧起始、仲裁段、控制段、数据场、CRC场、ACK场、帧结束;根据仲裁段的长度又分为标准帧(11位)和扩展帧(29位)。

5.2  标准帧

5.2.1  帧起始

由一个显性位(低电平)组成。

5.2.2  仲裁段

存在帧1D (11位)和RTR <1位)两段，车企会根据车上模块的优先级为每个模块分配1D，并定义一个范围，但是RTR这1位必须为显性(RTR=0)。

[RTR:远程传送请求位]

5.2.3  控制段

长度为6位，分别由IDE (标识符扩展位，使用显性电平填充，即IDE=0)、R0(保留位，使用隐性电平填充，即R0=1)、DLC (数据长度，即DLC=4)组成。

5.2.4  数据场

也就是我们平常所看到的8个16字节的CAN数据，1个字节有8位，总共有64位。

5.2.5  CRC场

总线上使用CRC校验进行数据检错，意思是发送方依据发送的数据计算的CRC 值与接收方根据接收的数据计算出的CRC值相符合，即本次通信成功:。CRC 校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成。

5.2.6  ACK场

接收端通知发送端数据已正确接收。由1个ACK间隙(应答位)和1个DEL(应答分隔符，默认为隐性电平)构成，当接收节点正确收到数据(即从帧起始到CRC校验段都未发生错误)时，会在ACK间隙期间发送1个显性位以示应答，告诉发送节点此段 数据接收成功， 如果未被接收节点正确接收(即填充为显性电平)，则代表此段数据未被正确接收，此时发送节点会发出错误帧。

5.2.7  帧结束

由7个隐性电平组成，表示本段数据发送完成。节点在检测到连续11个隐性电平时即认为总线当前处于空闲状态。

在CAN总线上，会根据报文ID划分优先级，一 般类似于发动机等重要模块的优先级 都很高，所以报文ID就会靠前，比如0x012，如果总线上同时存在两个及两个以上的报文， 比如: 0x111、0x210、0x211等，根据报文仲哉机制，优先级高的优先发送，即先发送0x111。

 

下一章节我们将会讲解数据场中数据的解析。