qq_63034152的博客

原创 AttributeError: ‘Upsample‘ object has no attribute ‘recompute_scale_factor‘

我在运行yolov5 6.0版本的detect.py时遇到该错误，后经调研发现是pytorch版本问题，当我把pytorch1.13版本换到2.2.0版本时，再运行detect.py时没有报错，正常运行。在更换版本时要注意cuda版本是否匹配！若cuda版本不匹配请更换cuda版本。

原创 虚拟机连不上网

原创 ubuntu18.04 ros melodic 安装

（5）初始化rosdep。（1）添加ros软件源。

原创 pip镜像源

1.1 清华大学1.2 阿里云1.3 网易1.4 豆瓣1.5 百度云1.6 中科大1.7 华为云1.8 腾讯云。

原创 pyqt5将ui文件转为python文件

在pyqt5中使用 pyuic将ui文件转为py文件：例如：将home.ui文件转为vio_detect.py文件，所需命令如下：

原创 ubuntu查看cpu有几核

【代码】ubuntu查看cpu有几核。

原创 图片批量重命名python程序

【代码】图片批量重命名python程序。

原创 error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’ 190

我在lio-livox编译时遇到以上问题，经调研，发现是版本问题。Ceres Solver 2.2需要完全兼容C++17的编译器。

原创 在 Ubuntu 中卸载 Microsoft Edge 浏览器

完成上述步骤后，我们就已经在 Ubuntu 系统中完全卸载了 Microsoft Edge 浏览器。卸载 Microsoft Edge。

翻译 FAST_LIO_LOCALIZATION 使用教程

请注意，在初始化阶段，最好让机器人保持静止。或者如果你玩袋子，拳头玩袋子大约 0.5 秒，然后暂停袋子，直到初始化成功。从技术上讲，如果您之前已经构建并运行过 FAST-LIO，则可以跳过第 2.1 节。，以确保在单次扫描中有足够的点进行全局定位。可以使用 LIO-SAM 或 FAST-LIO-SLAM 构建地图。初始猜测也可以由RVIZ中的“2D姿态估计”工具提供。等待 3~5 秒，直到地图云出现在 RVIZ 中;请修改为您自己的地图点云文件路径。一个简单的本地化框架，可以在基于。的构建地图中重新定位。

转载 ros录包

如果同时回放两个单独的 bag 文件，则根据时间戳的间隔来播放。比如我先录制一个 bag1 包，等待一个小时，然后录制另一个 bag2 包，那我在一起回放 bag1 和 bag2 时，在回放的中间会有 1 个小时的停滞期，也就是先回放 bag1，然后需要等待 1 个小时才能回放 bag2。我在目前项目的使用中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。

转载 YOLOv9：物体检测技术的飞跃发展

在追求最佳实时物体检测的过程中，YOLOv9 以其创新的方法克服了深度神经网络固有的信息丢失难题，脱颖而出。通过整合 PGI 和多功能 GELAN 架构，YOLOv9 不仅增强了模型的学习能力，还确保了在整个检测过程中保留关键信息，从而实现了卓越的准确性和性能。

原创 卷积神经网络介绍

卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN) 网络的组件：卷积层，池化层，激活层和全连接层。

原创 fatal error: fast_lio/Pose6D.h：没有那个文件或目录

需要进入FAST_LIO_LOCALIZATION-main/include/common_lib.h文件中，用ctrl+f找到fast_lio，然后把这个文件中的所有fast_lio都改为fast_lio_localization，重新编译就没问题了。

原创 ubuntu查看pcd云图方法

1.首先，安装 pcl 工具包。2.打开 a.pcd 文件。

原创 Livox ROS Driver 2

,"HAP": {},},"x": 0,"y": 0,"z": 0},"HAP": {},},},},"x": 0,"y": 0,"z": 0},"x": 0,"y": 0,"z": 0。

原创 Livox SDK2

Livox SDK2 是一款软件开发套件，专为所有 Livox 激光雷达（如 HAP 和 Mid-360）设计。它基于 C/C++ 开发，遵循 Livox SDK2 通信协议，并提供易于使用的 C 风格 API。Livox SDK2 包含三个示例，分别是 “livox_lidar_quick_start”、“logger” 和 “multi_lidars_upgrade”。Livox SDK2 API 提供了一套 C 风格的 API，可以方便地集成到 C/C++ 程序中。

原创 Ubuntu20.04安装GTSAM

现在你已经成功在Ubuntu 20.04上安装了GTSAM。你可以使用GTSAM库进行各种计算机视觉和机器人技术的任务。记得阅读GTSAM的文档以了解更多关于该库的功能和用法。打开终端（Terminal）：你可以通过快捷键Ctrl + Alt + T或者在应用程序菜单中搜索"Terminal"来打开终端。安装依赖项：GTSAM需要一些依赖项才能正常运行。如果一切顺利，你应该能够看到GTSAM的示例程序输出。

原创 ssh-Ubuntu

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。Win+S，在搜索框输入 “服务” ，在本地服务器中找到 OpenSSH Authentication Agent ，右键属性，将其改成自动，点击应用确定。首次连接，需要确认，输入YES或者Y，然后输入ubuntu系统的用户密码即可！2.输入你的ubuntu系统的密码，根据提示输入 “Yes” 或者 “Y”注意：这里输入密码时，不会显示，输入正确，按回车即可！这里博主以及执行过了，所以不需要输入Yes。

原创 Dreamview

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

原创 刷新 DNS 缓存

重启网络服务是刷新 DNS 缓存的一种简单方法。这个命令会重启网络管理器服务，这样会导致 DNS 缓存被刷新。

原创 ubuntu截屏

保存到文件夹，主目录（home）下的图片文件夹中 Print Screen。#选中的窗口 Shift + Ctrl + PrintScreen。#整个桌面 Ctrl + Alt + PrintScreen。#截取选中的窗口 Shift + PrintScreen。#截取整个桌面 Alt + PrintScreen。#自由选区 Ctrl + PrintScreen。Pirnt Screen 为截屏键。

原创 国内环境 GitHub 拉取仓库速度慢的缓解方案

假设对应 IP 地址分别为 140.82.xx.xxx 和 199.232.yy.yyy。

原创 apollo更新环境变量命令

source cyber/setup.bash

原创 deb安装命令

以abc.deb安装包为例：

原创 docker apollo 使用方法

编译 Apollo 源码。

原创 Ubunt使用终端查看opencv版本

home/adv/图片/2024-01-08 15-55-59 的屏幕截图.png。

原创 Ubunt20.04系统安装Livox ROS Driver

1.安装Livox ROS Driver需要先安装ROS、Livox-SDK。（1）安装cmake依赖包：sudo apt install cmake。------Livox_ros_driver------安装完成！2.安装ROS推荐使用鱼香ROS一键安装。Livox-SDK安装完成！3.安装Livox-SDK。

原创 解决：module ‘numpy‘ has no attribute ‘int‘.

在运行程序时遇到问题《module 'numpy' has no attribute 'int'》通过提示可以发现，是因为 'int' 在numpy1.20版本之后就被弃用了，所以，我们要安装在这之前的版本，

原创 playsound.PlaysoundException: Error 259 for command: play A.mp3 wait 驱动程序无法识别指定的命令参数

查看playsound版本：我使用的是 playsound-1.3.0版本，尝试换低版本。

原创 ValueError: not enough values to unpack (expected 3, got 2)

在 OpenCV 4.X 中，函数 cv2.findContours()仅有两个返回值，若不想使用此语法，请将opencv更换至3.X版本！

原创 python获取print结果 / 重定向标准输出

通过重定向标准输出的方式将print输出的结果保存到一个变量中。# 创建StringIO对象。# 运行print语句。

原创 mysql服务安装与卸载

mysql服务安装命令：mysql服务卸载命令：

原创 jupyter读取文件内容

原创 pytorch卸载

pip uninstall torchpip uninstall torchvision

原创 linux_gpu环境使用

查看系统支持CUDA版本。测试CUDA安装是否成功。

原创 强制tensorflow使用cpu

import os。

原创 ERROR: No matching distribution found for tensorflow==2.4.0

原创 No libraries found for javax.annotation.Resource

原创 navicat16.2激活