qq_63034152的博客

原创 machine_env_loader must have been assigned before creating ssh child instance

在主机上执行roslaunch命令时，报错：machine_env_loader must have been assigned before creating ssh child instance。打开hostos文件，检查local host 前的内部ip是否正常。先输入下方指令打开hostos文件。

原创 ubuntu系统扩容

打开软件后，先点击弹出窗口中的ok，若无弹出窗口，则无需点击。然后点击弹出窗口中的apply，完成扩容操作。然后右击黄色区域，选择resize/move。点击/dev/mmcblk1所在盘。运行gparted，进行分区扩容。使用gparted工具扩容。将new size设为最大。

原创 查看局域网下的设备的ip

第四步：这时会在cmd命令窗口看见自己电脑的IP地址，在命令窗里找到你的“以太网适配器 以太网”或者“无线局域网适配器 WLAN:” 将你的这以太网或者WLAN网络记下来。第六步：等待几分钟命令处理完成，然后在cmd命令窗口输入“cls”按下键盘上的回车键，清除掉命令窗口中刚生成的多余显示数据，然后输入“arp -a”，按下键盘上的回车键。按下键盘上的回车键（注意：这里的192.168.1.*是根据自己电脑的ip网段来填写的）第三步：在cmd命令窗口输入“ipconfig”命令，按下键盘上的回车键。

原创 怎么在window上打开ubuntu虚拟机？

3找到解压路径，打开“VM-ubuntu18-202106”文件夹里面的”.Vmx”结尾的文件（若电脑不显示文件结尾后缀，自行百度查找显示方法）1.先下载ubuntu镜像包并解压（VM-ubuntu18-202304.7z）,下载地址在本文档中有链接，自行查找。（解压路径不要有中文）2.打开VMware软件，（软件下载地址在此文档中自行查找）。点击左上角文件，点击打开。然后点击开启此虚拟机，即可运行虚拟机，开机密码为ncut。4打开后网络适配器要选择桥接模式。

原创 jetson nano PWM风扇使用方法

备注：如果你不习惯用gedit编辑器，可以安装nano然后用nano创建编辑文档。备注：这里可以将255 修改成其他值（0~255）来修改风扇的风速。注意对好方向，将风扇接入Jetson Nano的风扇接口。将以下内容添加到文档中。保存文档，然后添加权限。

原创 ONMP: Error #15: InitiaLizing Libiomp5md.dLL，but found Libiomp5md.dLL alLready initiaLized .

先进入所在虚拟环境，查找文件 libiomp5md.dll 发现有两个，任意删除一个。

原创 E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)

E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock directory /var/lib/apt/lists/

原创 报错：WARNING:Ignore distutils configs in setup.cfg due to encoding errors

需要在 电脑搜索框搜索“语言设置”选择”更改系统区域设置“选择”勾选beta版“选择“管理语言设置“

原创 unicode warning: Unicode equal comparison failed to convert both arguments to Unicode

在Python 2.7中，可以通过以下方式指定使用utf-8编码：在文件开头添加以下代码：

原创 JetsonNano安装vnc

最近很多小伙伴都在私信问怎么在ubuntu上安装vnc，下面我来给大家提供一个思路，如有不足的地方，欢迎大家私信，让我们相互学习，共同进步！在ip地址处输入ubuntu的ip地址（保证你使用的电脑和ubuntu在同一个局域网内），点击ok，进行连接，即可连接成功。把下面三行的注释去掉，其中AutomaticLogin行修改成自己的用户名。vnc连接可以使用多种工具，我这里使用的是MobaXterm。重启Jetson Nano，实验vnc能否使用。需要注意的是，不要用sudo来运行上面的命令，

原创 虚拟机连不上局域网(虚拟机连接局域网)

自己电脑已连接局域网wifi，使用ip查询命令“ifconfig”查看IP命令，发现虚拟机并没有连接到局域网。此时，再次开启虚拟机查询虚拟机ip，查看是否连接上了局域网，并有ip信息。再次开启虚拟机，查询虚拟机ip，查看是否连接到局域网，并有ip分配。在“网络连接”处选择“桥接模式”。选择完后，点击“确定”。首先，将虚拟机的网络开关重启。选择“虚拟网络编辑器”将“桥接至”选择自己对应的网卡。若未解决问题，请看下一步。若未解决，请继续下一步。

原创 安装web_video_server（树莓派+ubuntu18+ros1）

在Ubuntu 18.04上为ROS 1安装。，你需要确保你已经安装了ROS。替换为你使用的ROS版本的对应代号。添加ROS包管理器的包源。

原创 vscode安装插件

chinesejupyterpythonpylance。

原创 TyppeError:‘＞‘ not supported between instances of ‘NoneType‘ and ‘int‘

在将json转换为labels标签时，遇到以下错误：解决方案：在当前环境下执行以下命令：

原创 AttributeError: ‘Upsample‘ object has no attribute ‘recompute_scale_factor‘

我在运行yolov5 6.0版本的detect.py时遇到该错误，后经调研发现是pytorch版本问题，当我把pytorch1.13版本换到2.2.0版本时，再运行detect.py时没有报错，正常运行。在更换版本时要注意cuda版本是否匹配！若cuda版本不匹配请更换cuda版本。

原创 虚拟机连不上网

原创 ubuntu18.04 ros melodic 安装

（5）初始化rosdep。（1）添加ros软件源。

原创 pip镜像源

1.1 清华大学1.2 阿里云1.3 网易1.4 豆瓣1.5 百度云1.6 中科大1.7 华为云1.8 腾讯云。

原创 pyqt5将ui文件转为python文件

在pyqt5中使用 pyuic将ui文件转为py文件：例如：将home.ui文件转为vio_detect.py文件，所需命令如下：

原创 ubuntu查看cpu有几核

【代码】ubuntu查看cpu有几核。

原创 图片批量重命名python程序

【代码】图片批量重命名python程序。

原创 error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’ 190

我在lio-livox编译时遇到以上问题，经调研，发现是版本问题。Ceres Solver 2.2需要完全兼容C++17的编译器。

原创 在 Ubuntu 中卸载 Microsoft Edge 浏览器

完成上述步骤后，我们就已经在 Ubuntu 系统中完全卸载了 Microsoft Edge 浏览器。卸载 Microsoft Edge。

翻译 FAST_LIO_LOCALIZATION 使用教程

请注意，在初始化阶段，最好让机器人保持静止。或者如果你玩袋子，拳头玩袋子大约 0.5 秒，然后暂停袋子，直到初始化成功。从技术上讲，如果您之前已经构建并运行过 FAST-LIO，则可以跳过第 2.1 节。，以确保在单次扫描中有足够的点进行全局定位。可以使用 LIO-SAM 或 FAST-LIO-SLAM 构建地图。初始猜测也可以由RVIZ中的“2D姿态估计”工具提供。等待 3~5 秒，直到地图云出现在 RVIZ 中;请修改为您自己的地图点云文件路径。一个简单的本地化框架，可以在基于。的构建地图中重新定位。

转载 ros录包

如果同时回放两个单独的 bag 文件，则根据时间戳的间隔来播放。比如我先录制一个 bag1 包，等待一个小时，然后录制另一个 bag2 包，那我在一起回放 bag1 和 bag2 时，在回放的中间会有 1 个小时的停滞期，也就是先回放 bag1，然后需要等待 1 个小时才能回放 bag2。我在目前项目的使用中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。

转载 YOLOv9：物体检测技术的飞跃发展

在追求最佳实时物体检测的过程中，YOLOv9 以其创新的方法克服了深度神经网络固有的信息丢失难题，脱颖而出。通过整合 PGI 和多功能 GELAN 架构，YOLOv9 不仅增强了模型的学习能力，还确保了在整个检测过程中保留关键信息，从而实现了卓越的准确性和性能。

原创 卷积神经网络介绍

卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN) 网络的组件：卷积层，池化层，激活层和全连接层。

原创 fatal error: fast_lio/Pose6D.h：没有那个文件或目录

需要进入FAST_LIO_LOCALIZATION-main/include/common_lib.h文件中，用ctrl+f找到fast_lio，然后把这个文件中的所有fast_lio都改为fast_lio_localization，重新编译就没问题了。

原创 ubuntu查看pcd云图方法

1.首先，安装 pcl 工具包。2.打开 a.pcd 文件。

原创 Livox ROS Driver 2

,"HAP": {},},"x": 0,"y": 0,"z": 0},"HAP": {},},},},"x": 0,"y": 0,"z": 0},"x": 0,"y": 0,"z": 0。

原创 Livox SDK2

Livox SDK2 是一款软件开发套件，专为所有 Livox 激光雷达（如 HAP 和 Mid-360）设计。它基于 C/C++ 开发，遵循 Livox SDK2 通信协议，并提供易于使用的 C 风格 API。Livox SDK2 包含三个示例，分别是 “livox_lidar_quick_start”、“logger” 和 “multi_lidars_upgrade”。Livox SDK2 API 提供了一套 C 风格的 API，可以方便地集成到 C/C++ 程序中。

原创 Ubuntu20.04安装GTSAM

现在你已经成功在Ubuntu 20.04上安装了GTSAM。你可以使用GTSAM库进行各种计算机视觉和机器人技术的任务。记得阅读GTSAM的文档以了解更多关于该库的功能和用法。打开终端（Terminal）：你可以通过快捷键Ctrl + Alt + T或者在应用程序菜单中搜索"Terminal"来打开终端。安装依赖项：GTSAM需要一些依赖项才能正常运行。如果一切顺利，你应该能够看到GTSAM的示例程序输出。

转载 ssh-Ubuntu

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。Win+S，在搜索框输入 “服务” ，在本地服务器中找到 OpenSSH Authentication Agent ，右键属性，将其改成自动，点击应用确定。首次连接，需要确认，输入YES或者Y，然后输入ubuntu系统的用户密码即可！2.输入你的ubuntu系统的密码，根据提示输入 “Yes” 或者 “Y”注意：这里输入密码时，不会显示，输入正确，按回车即可！这里博主以及执行过了，所以不需要输入Yes。

原创 Dreamview

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

原创 ubuntu刷新 DNS 缓存

重启网络服务是刷新 DNS 缓存的一种简单方法。这个命令会重启网络管理器服务，这样会导致 DNS 缓存被刷新。

原创 ubuntu截屏

保存到文件夹，主目录（home）下的图片文件夹中 Print Screen。#选中的窗口 Shift + Ctrl + PrintScreen。#整个桌面 Ctrl + Alt + PrintScreen。#截取选中的窗口 Shift + PrintScreen。#截取整个桌面 Alt + PrintScreen。#自由选区 Ctrl + PrintScreen。Pirnt Screen 为截屏键。

原创 国内环境 GitHub 拉取仓库速度慢的缓解方案

假设对应 IP 地址分别为 140.82.xx.xxx 和 199.232.yy.yyy。

原创 apollo更新环境变量命令

source cyber/setup.bash

原创 deb安装命令

以abc.deb安装包为例：

原创 docker apollo 使用方法

编译 Apollo 源码。