【智能车竞赛】第18届比赛规则整理以及往届对比

已于 2022-12-14 18:21:39 修改
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文章标签： 单片机 自动化 嵌入式硬件 学习
于 2022-12-04 17:25:08 首次发布
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本次竞赛分为八大组别，包括负压电磁、摄像头组、电能接力等，各组别对传感器、芯片及车模有特定要求。例如，负压电磁组允许使用风机增加动力；摄像头组限制摄像头高度；电能接力组需设计两辆车模完成充电任务。

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先上原文件： 《第十八届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则》
本文图片均引自该文件。

一、基本赛道运行逻辑

（一）室内赛道

室内循环赛道行驶示意

赛道元素基本与第十四届国赛相同：

第十四届智能车四轮组第一名

（二）室外赛道

操场或一般性平整长直道。
室外赛道运行逻辑

二、组别

下面是各组别的基本要求，以及往届模式的对比考察。
每个组别都附上了往届比赛视频，方便读者快速直观地了解比赛规则。

（一）负压电磁

经典组别的翻新

1.往届对比

17届智能车电磁组西部赛，换胎直接垃，慢1s，潜看一下吧。_哔哩哔哩_bilibili

本届比赛新增规则：
允许添加风机提供额外动力和下压力（抓地力 up↑）。

2.要求

（1）传感器

除摄像头外皆可使用（室内循环赛道可靠的传感引导目前只有 光电-摄像头 / 电磁 这两种）

（2）芯片

STC系列

*STC32G12K128-35I-LQFP64,
*STC32G12K128-35I-LQFP48,
*STC32G12K128-35I-LQFP32,
*STC32G12K128-35I-PDIP40……

（3）车模

自制！（即无限制，允许使用其他组别的规定商用车模）

（二）摄像头组

常规而经典的组别，融合了十四届的三轮车模（但不需要直立运行）和十六届的摄像头限高

1.往届比赛

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在继承和总结前十八届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得智能车竞赛在新时代更加适应新工科大学生培养理念。，队伍信息需要能够便于观察。3、第二十届竞赛将分为九个分赛区举行（东北赛区、华北赛区、华东赛区、华南赛区、西部赛区、安徽赛区、山东赛区、浙江赛区、新疆赛区），全国总决赛将于 浙江杭州电子科技大学举行。参加竞赛的车模作品中的车模，包括有自制车模（缩微电磁、气垫车模）以及指定的车模平台， 根据前面车模竞赛一览表中最后一栏的要求， 选择正确的车模机械平台。
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为了便于智能车找到目标以及在完成任务过程中对于行驶路径进行优化，比赛前将会把场地内摆放的部分目标板的位置通过图片识别的方式告知智能车，同时还存在随机区域，该区域的图片是随机摆放的，不会告知确切坐标，需要小车自行在场地内完成目标检测搜索并完成识别，为了表示车模以及目标物在场地内的位置，对比赛场地建立相应平面坐标系。车模从车库出发后，自行根据给定坐标搜索所有已知位置目标，再通过目标检测搜索随机区的未知位置目标，完成识别，根据目标识别的结果区分出小类，且将目标分类搬运到赛场边缘外（黄线外）指定区域。
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  §00 规则导读 参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十七届竞赛规则主要变化。如果第一次参加比赛，建议对于本文进行全文阅读。   §01 前言
第十八届全国大学生智能汽车竞赛 智能视觉组比赛细则补充规定
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为了保证语音交互不涉及到目标板内容的识别，正式比赛时，喊口令的比赛选手只能通过比赛现场准的PC屏幕看到场地，根据摄像头的画质和距离来确保喊口令的参赛同学只能看到场内车模和目标板的位置，但无法看清目标板的内容，然后有这名参赛同学对着这台PC喊出口令，PC端的软件会通过局域网WiFi将语音信息发送给主车，主车通过WiFi模块收到语音信号，完成语音口令识别，执行语音口令。不允许出车库后只完成少量识别和搬运就直接回到车库的比赛方式，需至少完成60%以上的图片目标识别和搬运，则可以选择剩余部分不识别搬运，回到车库。
第十八届全国大学生智能汽车竞赛 讯飞－智慧农业挑战赛 全国选拔赛规则
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伴随着人工智能技术的不断发展与进步，如何让相关技术再有新的突破，从当前的局部智能，迈向更先进的通用智能，这是所有人工智能行业从业者的共同目标。语音播报格式为：“任务完成，B区域种植的作物为XXX,C区域种植的作物为XXX，D区域种植的作物为XXX，E区域种植的作物为XXX,F区域存放的果实为XXX，数量为XXX个。车体平台（车体、上位机RK3588s处理器、麦克风阵列、IMU惯导模块、单目摄像头、激光雷达、下位机GD32F4控制器、电机、麦克纳姆轮）1套、电池充电器1套。需将使用的命令写在操作手册中。
第十九届全国大学生智能汽车竞赛 视觉组比赛细则
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第二十届全国大学生智能汽车竞赛 竞速比赛完全模型组规则（初稿）
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本届完全模型组场地为“智慧生活”主题，模拟无人驾驶车辆搭载乘客在城镇中完成载客任务，行驶周期内，车辆不但需要自主驶过常规道路和坡道桥梁，依照安全原则躲避路上的行人、锥桶和路障，还要识别沿途的特殊元素所代表的任务内容，如汽车餐厅取餐、充电站充电、临时停车接送乘客等，并按指定方式通过。小车来到餐饮区的汽车餐厅，如图所示由路旁快餐店标志指示，在该区域需要行驶进入标志对面的斜45度的路线上，停车片刻进行取餐，未驶入停车区域罚时5秒，驶入取餐区但无明显停车动作罚时2秒。不停车罚时5秒，未完全停在区域内罚时2秒。
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### 第二十届全国大学生智能汽车竞赛中的电子元器件和技术规格 在全国大学生智能汽车竞赛中，所使用的电子元器件和技术规格通常会随着每届赛事的变化而有所调整。以下是基于当前已知的信息以及往届比赛的技术报告整理的内容。 #### 核心控制器 根据以往的比赛经验，核心控制器的选择范围广泛，但主流方案多采用高性能微控制器单元（MCU）。例如，在第十八届比赛中提到的核心控制器为宏晶公司生产的 STC32G12K128 单片机[^2]。然而，具体到第二十届比赛，官方并未明确指定唯一型号，而是允许参赛队伍依据规则自行选择适合的 MCU 型号。常见的可选品牌包括但不限于恩智浦（NXP）、意法半导体（STM32系列），以及其他支持高效实时处理能力的产品。 #### 传感器组件 对于传感器部分，传统上会涉及多种类型的检测设备来实现环境感知功能。以电感电容对为例，在某些特定场景下被用来构建LC振荡电路从而完成信号采集任务；如引用资料里提及到了一组参数值分别为10.5 mH 和6.2 nF 的元件组合用于形成关键传感模块的一部分。不过需要注意的是，这仅作为一个实例展示，并不代表本届大赛固定配置需求。 另外还有其他种类丰富的感应装置可供选用，比如红外反射式光电开关、超声波测距仪等等，它们各自适用于不同路况条件下的数据获取工作。最终决定取决于实际应用场景的要求以及团队设计策略考量因素综合评估结果。 #### 动力驱动系统 动力方面主要依赖直流电机配合相应驱动芯片组成完整的执行机构。针对小型化便携型车辆而言，一般倾向于使用效率高且体积小巧轻便的动力源解决方案。至于具体的马达类型及其配套控制IC，则需参照最新版次赛项指南文件内的相关规定条款予以确认。 ```python # 示例代码片段：简单的PWM调速逻辑演示 import machine pwm = machine.PWM(machine.Pin(4)) pwm.freq(500) # 设置频率为500Hz duty_cycle = int(input("Enter duty cycle (0-1023): ")) if 0 <= duty_cycle <= 1023: pwm.duty(duty_cycle) else: print("Invalid input, please enter a value between 0 and 1023.") ``` 上述脚本展示了如何利用MicroPython框架通过脉宽调制(PWM)技术调节连接至GPIO端口上的外部负载的工作状态变化过程。此方法常应用于各类机器人项目当中，其中包括我们的主题——智能小车平台之上。 ---
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