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第一章 引 言
1.1“恩智浦”杯智能车大赛介绍
第十八届全国大学生"恩智浦"杯智能车竞赛是一项备受期待的盛会。作为中国教育部主办的一项全国性大学生竞赛，其旨在激发大学生的创新热情、培养智能车技术人才、促进智能交通与人工智能领域的发展。
比赛分为两个阶段：本地赛和决赛。本地赛是选拔环节，每个参赛队伍都需要利用自己的智慧和团队合作精神设计、制作一辆能够自主完成多项任务的智能车。这些任务包括但不限于避障、循迹、定位导航等。评委会将对车辆的性能、任务完成能力、创新性等方面进行综合评估，选拔出优秀队伍晋级到决赛。
决赛是整个比赛的高潮，各支优秀队伍将齐聚一堂，展示他们智能车的技术能力和创新成果。决赛通常涉及一系列复杂的任务和挑战，要求车辆能够在各种复杂环境下准确感知、决策和执行操作。参赛队伍需要具备出色的技术能力和良好的团队配合，方能在激烈的竞争中脱颖而出。
除了比赛本身，"恩智浦"杯智能车竞赛还提供了一个学术交流和合作的重要平台。参赛选手们可以与来自全国各地的优秀大学生团队分享经验、交流技术，并共同探讨智能车技术的发展趋势和前沿创新。此外，该竞赛还与恩智浦等知名企业展开合作，为参赛队伍提供实践机会和技术支持，促进科学研究与工业应用的结合。
"恩智浦"杯智能车竞赛不仅是一项技术挑战，更是一个锻炼团队合作、创新思维和解决问题能力的绝佳机会。通过参与比赛，大学生们可以在实际操作中提升自己的工程能力和科学素养，培养自主学习和自我发展的能力。同时，他们也能结识志同道合的伙伴，拓宽人脉圈，为自己的未来发展奠定坚实的基础。
"恩智浦"杯智能车竞赛的举办不仅推动了智能车技术的发展，也为青年学子们提供了一个展示才华、实践创新的舞台。通过这个平台，大学生们不仅能够学以致用，将课堂学到的知识应用于实践，还可以增强自信心，培养团队协 作和竞争意识，为自己将来的发展打下坚实的基础。
1.2 第十八届智能车大赛规则介绍
本届大赛指定车模作为比赛统一平台，对于车模的机械的调整与修改有着严格要求。对于自制车模则没有修改的限制。除此之外，完成后的竞赛车模作品不再有尺寸限制。比赛是在室内循环赛道上进行，赛道采用黑色赛道边线，赛道上铺设电磁引导线。选手制作的车模完成车模从车库出发运行一周后返回车库；允许使用额外电机带动风扇为车模提供垂直下压力和前进动力；不允许使用自带驱动电机驱动负压风扇；在所有组别中，只有负压电磁组能够使用负压模式。
第二章 机械结构设计
智能小车的机械部分设计对于整个车辆的性能至关重要，它直接决定了车辆的理论最高速度。因此，在进行调试之前确保一个良好的机械结构非常重要。智能小车的机械部分包括电磁传感器支架的放置、干簧管的设计、激光漫反射发射器、电感的个数和放置方向、电路板固定、防撞系统、编码器安装、电池安装等方面。本章将重点介绍这些机械部分的设计。一个优秀的机械结构可以提高传感器的准确度和稳定性，确保数据采集的可靠性；合理设计干簧管可以提高车辆的响应速度和精确度；选择合适的电感数量和方向可以减少干扰，提高信号质量；稳固的电路板固定可以防止松动和振动，保证电路的稳定性；防撞系统的设计可以有效预防碰撞事故；合理安装编码器和电池可以提高车辆定位和供电系统的稳定性。通过优化机械部分的设计，可以提高智能车的性能和可靠性。
2.1 智能车机械结构总体设计
智能车的机械结构是实现其运动功能和安装电路、传感器的重要组成部分。由于提供的车模是通用车模，缺乏电路部件，因此需要自行设计制作并安装机械结构。在设计和制作机械结构时，我们遵循以下主要原则：轻、牢、简。为了实现这些原则，我们选择使用PLA材料和碳素管等轻量级的原材料进行制作。
为了提高车模的运动性能，我们需要对一些机械结构进行调整和改装。另外，三轮机械结构也需要进行适当的调整和改装。根据需求，可以对车模的底盘设计进行改进，使得三个车轮的布局更加平衡和稳定。此外，对于三轮结构，还需要调整车轮的位置和角度，以确保车模的平稳行驶和转弯性能。
总而言之，在重新完善智能车机械结构的设计中，我们注重选择轻量且坚固的材料，并进行适当的调整和改装，以提高车模的运动性能和稳定性。
2.1.1 车模选择
此届对于自制车模则没有修改的限制，完成后的竞赛车模作品不再有尺寸限制，但由于第一次做车没有丰富的经验，因此采用对已有车模D车模进行改装。
2.1.2 车模整体布局
车模主要由主板、驱动板、电磁运放板、无刷电调板、电源、轻质碳素杆、轻质电感、电机、IMU963RA陀螺仪等模块组成。车模的长、宽、高分别为470mm、270mm、190mm。下图2.1为车的整体布局。
图2.1 车模整体布局
2.1.2 车模设计与改装
首先，在车模设计方面，我们组选择了D车模。D车模是一种具有特殊形状的车身外观，其独特的设计有助于车辆在运动过程中减小空气阻力，提高整车的运动效率。此外，D车模还提供了较好的空气动力学性能，有助于车辆稳定性和操控性的提升。
其次，在改装方面，我们对车模进行了打孔处理。打孔处理主要是通过在车模表面进行布置一些小孔。这些小孔用来固定铜柱架构其它模块。通过打孔处理，成功地将铜柱架构与车模连接在一起。这种连接方式既牢固又可靠，可以确保车模内部的各个模块在比赛中的运动过程中保持稳定。此外，打孔处理还能有效减少模块之间的松动和摇晃，提高车辆的稳定性和性能表现。
另外，我们还改装了万向轮。万向轮是一种特殊的轮子结构，可以在多个方向上自由旋转，使车辆具备良好的操控性和机动性。通过采用万向轮，负压电磁智能小车可以更加灵活地进行转弯、穿越障碍物和调整行驶方向，提高比赛中的机动性能和应对复杂场景的能力。
对于三轮车来说，重量轻便越好，这样其转动惯量小过弯将更加迅速。同时为了满足重心低的需求，我们将主控和驱动分开，尽可能的减少使用复杂的外部接线，尽可能使用铝制螺丝螺母而不是钢制材料，尽可能减小PCB板体积。
2.2 智能车机械结构部分设计
2.2.1 电池的固定
为了保持智能车的重心集中在电机中心，我们决定将电池放在车辆的后方。这是因为前方位置相对较拥挤，需要放置更多的东西。然而，直接固定电池可能导致固定不牢固，对于三轮车来说可能会带来问题。
为了解决这个问题，我们使用了魔术贴和扎带来固定电池。通过在支架和电池上粘贴魔术贴，再用扎带捆绑，我们能够提供额外的固定支撑，使电池更加稳固。这样一来，无论三轮车在运动过程中遇到多么颠簸的路面，电池都能够保持稳定的位置，不会影响车辆的运行和驾驶体验。
通过这样的设计，我们能够平衡电池放置和车辆稳定性之间的关系，从而确保智能车在运行过程中保持良好的平衡和稳定性。这种使用魔术贴和扎带的方法既简单又有效，能够有效地解决电池固定不稳的问题，为智能车的正常运行提供可靠的支持。
对于此次负压电磁智能小车我们选择采用D车模。D车模的轮胎处理对于提高车辆的性能至关重要。为了增强轮胎的稳定性和摩擦性能，我们采取了以下处理措施。首先，在轮胎表面涂抹了软化剂，以增加轮胎与地面之间的摩擦力。其次，我们使用硅橡胶对轮胎边缘进行了密封，以防止轮胎裂开，提高整体的耐磨性。在打磨处理方面，我们将D车模用机器进行打磨，以使轮胎与地面摩擦产生更好的效果。在打磨过程中，特别关注轮胎边缘部分，因为我们发现轮胎内部填充不足。
通过对D车模轮胎的这些处理措施，负压电磁组旨在提高车辆的稳定性和操控性。这些措施将为车辆提供更好的摩擦性能，确保在高速和小半径弯道等要求较高的场景中，车辆能够保持稳定并避免侧滑情况的发生。
图2.5 轮胎处理
2.2.3 电感的介绍和架设
电感，又称为电感线圈，是一种由绝缘导线（如漆包线、纱包线等）绕制而成的电磁感应元件，常被广泛应用于电子电路中。它由一组串联的同轴线匝组成，通过绕制在绝缘骨架、磁心或铁心上的漆包线、纱包线或塑皮线来完成。
在电路中，电感以字母"L"表示，它具有多种重要作用，如隔离、滤波和构建谐振电路等。通过合理连接和配置电感，可以实现对交流信号的隔离，使得不同电路之间的信号不会相互干扰。此外，电感还能用于滤波，通过阻止或衰减特定频率范围内的信号，来提高电路的稳定性和性能。电感还可以与电容器、电阻器等元件组成谐振电路，实现特定频率下的共振效应。
导体切割磁感线会产生感应电动势，工字电感内部的导线切割信号线产生的磁场，在电感引脚就会有感应电动势。电感距离磁场越近，产生的感应电动势越大，距离越远，产生的感应电动势越小。通过测量电感两端的电压变化，可以获得负压系统中压力的准确信息。这样可以实现对制动系统的监测和控制，确保智能小车在不同工况下的安全性和稳定性。电感原理的优点包括高精度、高稳定性、低成本以及较小的尺寸。它能够准确感知压力变化并输出相关的电压信号，提供给控制系统进行处理和判断。
我们采用的是20KHz+0.1%精度频配幅电感，这种频配幅电感是一种专门用于负压系统的传感器，它在感应负压系统中的压力变化方面具有高精度和稳定性。频配幅电感的设计原理是基于磁感应定律和电感耦合原理。当负压系统中的压力发生变化时，频配幅电感会通过感应磁场的变化来输出相应的电压信号。通过测量这个电压信号的变化，可以准确地获得负压系统中的压力变化情况。20KHz+0.1%精度表示该频配幅电感在工作频率为20kHz时，具有0.1%的精确度。这意味着在负压系统中的压力变化范围内，频配幅电感的输出信号能够保持较高的准确性和稳定性。通过采用这种高精度的频配幅电感，可以确保负压电磁智能小车能够对负压系统中微小的压力变化进行准确感知和监测。制动系统来说非常关键，能够提供可靠的制动信号，并确保小车在行驶过程中的安全性和稳定性。
图2.6 20KHz+0.1%精度频配幅电感
图2.7展示了我们架设的四个电感。在前面的四个电感中，我们在最外面加了两个横电感和两个竖电感。通过这样的布置，我们可以根据具体的需求，灵活地进行电感的连接和组合，以达到预期的电路效果。
水平电感：三个水平电感用于检测电磁线的产生磁场的变化趋势通过对小车的行驶轨迹进行修正并且用于辅助检测环岛和坡道的元素认定。
竖直电感：两个竖直电感对于特殊元素和弯道更加敏感，故此用于环岛元素的循迹以及正常行驶的的轨迹的修正。
这样，通过安装在小车前瞻架上的三个水平电感和两个竖直电感，负压电磁智能小车能够感知和监测电磁线的铺设轨迹。通过对电感信号的处理和分析，可以实现小车的自主循迹、高度调节和路径规划，提高智能汽车在竞赛中的性能和稳定性。
2.2.4传感器的设计与安装
在进行传感器的设计与安装时，我们同时安装两种方案，分别是漫反射发射器和干簧管。主要时因为使用漫反射发射器时，由于车身抖动，会导致固定的漫反射发射器变松，从而识别出现误差。所以我们同时使用了干簧管。
1、激光漫反射发射器的设计与安装
在设计与安装过程中，我们考虑了以下几个方面。首先，我们选择了合适的激光发射器，确保其输出功率和扫描范围能够满足比赛需求。其次，我们进行了发射器的精确定位和校准，以确保光束的准确投射和反射。然后，我们针对车辆的尺寸和安装位置，进行了有效的激光扫描区域设计，以最大限度地覆盖感知范围。最后，我们进行了实地测试和优化，根据测试结果对系统进行必要的调整和改，将激光漫反射发射器用一根碳素杆安装在前瞻上面,并采用热熔胶和扎带进行固定。
通过激光漫反射发射器的设计与安装，负压电磁组增强了车辆的感知能力，使其能够更准确地感知到周围环境的细节信息。这对于负压电磁组车辆的路径规划、避障和定位等任务非常关键，有助于提高车辆在比赛中的竞争力和性能表现。具体安装如下图：
图2.8 激光漫反射发射器的安装
- 干簧管的设计与安装
在干簧管的设计与安装中，我们将干簧管安装在小车的前端底部，以便更好地感知负压系统中的压力变化。为了连接干簧管与控制电路，我们计划使用高质量的杜邦线进行电气连接。杜邦线具有良好的导电性能和耐用性，能够确保信号传输的稳定性。为了确保干簧管的安全固定，我们计划使用热熔胶进行固定。热熔胶具有良好的粘附性和耐热性，能够有效地固定干簧管，并且在不损坏其结构的前提下保持其稳定性。在固定过程中，我们将热熔胶均匀地涂抹在干簧管底部和安装位置上，然后迅速将二者粘合在一起，并用黑色胶带加固。这样可以确保干簧管紧密地附着在车辆上，并保证其在行驶过程中的稳定性。通过这样的设计与安装方案，我们能够确保干簧管在车辆运行中能够稳定工作，并准确地监测负压系统的状态
图2.9 干簧管的安装
2.2.5编码器的选择和安装
我们用的D车模三轮车测速采用1024（图2.10）线编码器来测量车轮的转速。
图2.10 编码器的选择与安装
第三章 硬件电路的设计
智能车电路部分主要的模块包括：单片机最小系统、电源模块、传感器模
块、驱动模块.各模块的总体设计原则是：紧凑、易于拆换、稳定可靠.但根据各模块的不同,又有不同的设计要求.单片机最小系统采用了逐飞科技有限公司的STC32G12K128的核心板.
3.1 硬件电路整体构架
图3.1 硬件电路整体框架图
3.2 硬件电路部分模块
3.2.1 单片机最小系统模块
单片机最小系统模块采用的是单片机STC32G12K128（图3.2）。逐飞科技的单片机STC32G12K128是一款高性能、低功耗的32位单片机。它采用了STC公司的32位RISC内核，具有丰富的外设资源和强大的功能。这款单片机具有可靠性高、性能强大、低功耗等特点，非常适合用于智能汽车竞赛中的控制和处理任务。STC32G12K128单片机具有128KB的Flash存储器和8KB的SRAM，可以满足较为复杂的应用需求。它支持多达78个GPIO引脚，提供了丰富的外部接口和通信功能，例如UART、SPI、I2C等。此外，它还内置了多个定时器和PWM输出通道，可用于实现精确的定时和电机控制。
3.2.2 电源模块
负压电磁智能小车的电源模块是为该组件提供稳定电源的重要组成部分。它通过输入接口连接到车辆电池，通过电源转换和稳压技术将车辆电源进行转换和稳定，提供稳定的直流电压给智能小车使用。电源模块通常包括稳压芯片、滤波电容、电感元件等，用于抑制输入电压的纹波和噪声，并提供稳定的输出电压。通过该电源模块，负压电磁组能够获得稳定可靠的电源供应，确保其正常工作和高效运行。
图3.3 电源模块
使用稳压芯片TPS5450为5V用电器和二级稳压供电，如图3.5所示。
3.2.3 驱动模块
我们在小车上采用了全桥驱动电路来驱动两个直流电机，其中使用了TPH1R4 MOS管作为关键组件。TPH1R4具有集成度高、外接电路少、内阻小等优点。为了实现全桥驱动，我们使用了8片IR MOS管，将它们组合成两个全桥驱动电路，分别用于驱动两个直流电机。
为了更好地控制和驱动MOS芯片，我们使用了驱动芯片DRV8701ERGER。这个芯片提供了高效的电流放大和保护功能，可以有效地控制MOS管的开关状态，从而实现准确和可靠的电机驱动。通过这样的设计，我们能够灵活地控制小车的运动和转向，实现精确的驱动控制。
驱动电路用于控制和驱动智能车的电机，其设计要求主要考虑大电流传输。常见的H桥驱动电路有集成H桥电路（如MC33886）、集成半桥电路（如BTS7960）和使用MOS管组成的H桥电路。MC33886的优点是电路简单、元件少，但内部阻抗较大，传输电流有限，可以通过两片MC33886并联来改善。MOS管组成的H桥电路能够传输较大电流，但由于MOS管体积较大，导致电路板面积较大。此外，MOS管H桥电路可能出现上升和下降沿不陡峭导致的瞬间短路和功率过高等问题。最终我们选择了MOS管H桥电路。
整个驱动电路的连接和布局如图3.5所示，在实际应用中，我们将合理安排电路布线和连接，确保信号和电源的稳定传输，从而保证电机的正常运行和性能表现。通过这样的驱动电路设计，我们能够充分发挥MOS管和驱动芯片的优势，实现高效可靠的直流电机驱动。
图3.5 驱动模块原理图
3.2.4 无刷电调模块
1. 原理：
电磁感应原理：基于法拉第电磁感应定律，当电流通过导线时，会在周围产生磁场。利用这个原理，负压电磁电感的线圈被通电后产生电磁力。
负压效应原理：根据伯努利原理，当流体通过一个减压区域时，流速增加而静压降低，从而产生负压效应。负压电磁组利用电磁力产生一个向下的吸力，从而通过负压效应实现车辆下压力。
2. 作用：
增强操控性：负压电磁智能小车通过产生下压力，增加了车辆与地面的接触力，从而提高了车辆的抓地力和操控性。这对于在高速行驶、曲线行驶或者紧急制动等情况下，能够有效提高车辆的稳定性和操控性。
提高行驶安全性：通过增加车辆的下压力，负压电磁组可以减少车辆在高速行驶时的飘移和侧滑现象，从而提高小车的行驶稳定性和安全性。
降低能耗：负压电磁组相比传统下压装置，如机械式的扰流板结构，具有更低的能耗。无刷电调驱动风扇可以实现转速的精确控制，从而减少能耗，并且无需额外的机械部件。
图3.6 无刷驱动风扇产生负压
3.2.5 传感器模块
1、激光漫反射发射器
该智能小车的停车我们采用的是激光漫反射发射器，这项技术的引入旨在提高负压电磁组车辆在比赛中的感知和定位能力。激光漫反射发射器是一种设备，它通过激光光束的投射和反射，可以在车辆周围创造出一个光点云的环境感知区域。这个光点云区域可以提供车辆周围的环境信息，包括障碍物、路径和地形等。
图3.7 激光漫反射发射器原理图
2、干簧管
干簧管主要是一种开关传感器，用于检测磁场的变化。我们采用的是塑封干簧管，如下图。塑封干簧管是用一对用磁性材料制造的弹性舌簧组成，舌簧密封于充有惰性气体的玻璃管中，舌簧端面互叠但留有一条细间隙。舌簧端面触点镀有一层贵金属，如铑或钌，使开关具有稳定的特性和极长的使用寿命。。
干簧管的原理是基于安培环路定律和磁通量的变化。
常开型：磁铁靠近，开关闭合，磁铁离开，开关断开；
常闭型：磁铁靠近，开关断开，磁铁离开，开关闭合；
在负压电磁组中，干簧管通常用于检测电磁力产生的磁场变化。通过安装一个或多个干簧管在适当的位置，可以实时感知负压电磁组产生的电磁力的强度和方向。当电磁力足够大时，干簧管将发出开关信号，可以用于控制系统的反馈或其他相关操作。
3、运放模块
图3.9 运放模块原理图
3.2.6 测距模块
测距模块我们选用的是逐飞科技的室内障碍物识别模块传感器TOF测距模块，以下是相关内容的简要介绍：
逐飞科技的室内障碍物识别模块传感器TOF测距模块是一种基于TOF（Time of Flight）技术的测距传感器。TOF技术通过测量光信号从发射到接收所经历的时间来计算距离，具有高精度、高速度和强抗干扰能力的特点。TOF测距模块采用红外激光作为测量光源，能够发送短脉冲的光信号，并通过接收模块接收反射光信号。通过测量发送和接收之间的时间差，可以计算出到障碍物的距离。逐飞科技的TOF测距模块集成了高速控制芯片和高灵敏度光电二极管，能够实现高精度的距离测量。该模块还具有较宽的测量范围和适应性，并且可以进行测量结果的可调节校正。
我们使用TOF测距模块作为室内障碍物识别传感器，可以实时测量前方障碍物的距离，并将其转换为电信号，供负压电磁智能小车控制程序使用。通过这种方式，可以实现智能汽车对前方障碍物的感知和安全制动。
第四章 总体理论分析及控制软件算法实现
4.1 系统控制总体设计
负压电磁智能小车系统的控制分为速度和方向两部分，通过控制车模的两个后轮驱动电机实现。控制转向不仅需要舵机转向，还需要控制电机两个轮子的差值，以实现更精确的转向效果。
为了实现紧凑的电路板设计和减轻车辆重量，系统板仅引出必要的引脚，并留有适当的备用端口。这些引脚包括了PWM接口、计数器接口、普通I/O口、UART接口、IIC接口、DMA接口等，以满足各种控制和通信需求。
通过这样的设计，负压电磁智能小车系统能够有效地控制车辆的速度和方向。同时，紧凑的电路板设计和合理利用引脚资源也提高了系统的性能和可扩展性。
4.2软件系统设计及实现
一、软件控制程序整体思路：
优秀的软件控制程序是智能车高速稳定完成比赛任务的基础。软件部分主要的任务是进行赛道的识别，速度的反馈控制，转向控制。
关于赛道的识别，采用电磁进行赛道识别。
关于转向控制，采用模糊PID控制。
关于速度反馈控制，使用编码器并采用“PID+棒棒“的算法进行速度测量及控制。
4.3相关控制设计
4.2.1转向控制设计
转向控制是负压电磁组系统中另一个重要的控制参数。在直立车型中，舵机用于实现转向角的调整。为了实现精确的转向控制，需要舵机与后轮驱动电机之间的协同配合。
（一）舵机控制
选用适当的舵机，并通过PWM接口进行控制。根据需要，设定舵机的转向角度范围，并将相应参数配置到控制器中。
选择适当的舵机非常重要。根据需求，我们需要选用具备足够扭矩和角度范围的舵机。通常情况下，舵机的角度范围在0至180度之间。
通过PWM接口进行舵机控制时，我们可以使用微控制器或单片机来生成PWM信号。首先，确定控制器的PWM输出频率，通常舵机的控制频率为50Hz。然后，根据舵机的角度范围，将角度映射到PWM脉宽范围。舵机通常使用1ms至2ms的脉宽范围，其中1ms对应0度角，1.5ms对应90度角，2ms对应180度角。
在控制器中，配置舵机的转向角度范围参数，包括最小脉宽、最大脉宽和初始位置。这样，我们可以通过改变所输出的PWM脉冲宽度来实现相应的舵机转向角度。控制器根据输入信号，计算所需的脉宽并输出给舵机，舵机接收到PWM信号后转动到相应角度。
（二）差速驱动控制
为了实现更好的转向效果，除了舵机的转向控制外，还需要调节后轮驱动电机的差速。通过使左右两个驱动电机的转速产生差异，可以实现车辆的转向运动。
在负压电磁智能小车转向控制设计中，除了舵机的转向控制外，调节后轮驱动电机的差速也是实现更好转向效果的关键。通过使左右两个驱动电机的转速产生差异，可以实现车辆的转向运动。
差速驱动控制可以通过调节每个驱动电机的输出转速来实现。当车辆需要向左转时，我们可以降低右侧驱动电机的转速或增加左侧驱动电机的转速，或者同时采取两者的组合。相反，当车辆需要向右转时，我们可以降低左侧驱动电机的转速或增加右侧驱动电机的转速。
控制器可以通过读取舵机转向角度的输入信号来决定差速调节的角度和程度。例如，当舵机转向角度较大时，控制器可以自动增加差速来加强转向效果，确保车辆能够跟随舵机角度的变化进行精确的转向。
在实际控制中，可以根据动力学特性和转向效果要求进行参数调优，并通过实时监测和反馈来实现精确的差速驱动控制。这样，综合考虑舵机的转向控制和差速驱动控制，能够获得更好的转向效果，提高负压电磁智能小车转向的灵活性和准确性。
（三）协同控制
舵机角度和驱动电机差速的控制需要协同工作。通过实时调节舵机的转向角度和相应的驱动电机转速差值，确保车辆在转弯时的稳定性和灵活性。
实现车模方向控制是保证车模沿着竞赛道路比赛的关键，因为循迹传感器是电磁传感器，所以只要使小车沿着赛道中线行驶就可以。转向环每5ms进行一次。采集电感值后利用自创差比和算法得到一个可以反应车姿态的偏差，把这个偏差输出占空比给舵机。达到良好的转向效果。差比和公式如下：
经实际检验，效果优于传统差比和算法，因此小车偏差采用此种计算方式。
4.2.2速度控制设计
速度控制是负压电磁智能小车系统的核心功能之一，通过控制车模两个后轮驱动电机的输出，实现车辆前进和后退的控制。为了实现精确的速度控制，可以采用PWM（脉冲宽度调制）技术控制电机的转速。
在负压电磁组中，速度控制相对于方向控制来说并不需要特别精确，只要在短时间内达到目标速度即可，允许一定的误差。由于智能车作为一个惯性系统，速度不会瞬间加速或骤减（相对于控制周期而言），因此我们采用了P控制方法来实现速度控制。经过调试和优化，选取了合适的P系数后，加速过程可以实现快速响应，同时又不会出现过冲现象，控制效果十分出色。
通过P控制方法，负压电磁智能小车可以根据当前速度误差，以比例关系调整驱动电机的输出，使车辆能够迅速接近目标速度。P系数的选择非常重要，它决定了控制的响应速度和稳定性。经过反复调试和实验，我们选择了适当的P系数，以达到加速过程既快速又平稳的控制效果。
具体的步骤如下：
（一） 配置PWM接口
根据系统板的接口情况，选择合适的PWM接口，并进行引脚配置。
（二）设定转速参数
根据比赛需求和实际情况，确定车辆前进和后退的速度范围，并将转速参数配置到相应的控制器中。
（三）PID控制算法
1、PID控制概述
在工业控制过程中，按被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制的控制系统，简称PID控制系统。PID 控制具有原理简单，鲁棒性强和实用面广等优点，是一种技术成熟、应用最为广泛的控制系统。
在实际应用中根据实际工作经验在线整定PID的参数，往往可以取得较为满意的控制效果。数字PID控制则以此为基础，结合计算机的计算与逻辑功能，不但继承了PID 控制器的这些特点，而且由于软件系统的灵活性，使PID算法可以得到修正更加完善，变得更加灵活多样，更能满足生产过程中提出的多种控制要求。
在实际应用中，可以根据被控制对象的特性和控制要求灵活地改变其结构，取其中一部分环节构成控制系统。如比例控制、比例积分控制、比例微分控制等。PID 控制从 20 世纪 30 年代末期出现以来，已成为模拟控制系统中技术最成熟、应用最广泛的一种控制方式。技术人员和操作人员对它也最为熟悉。在工业过程控制中，由于难以建立被控对象精确的数学模型，系统的参数经常发生变化，所以运用控制理论分析综合代价比较大。PID 控制技术结构简单，参数调整方便，其实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以输出进行控制。它是在长期的工程实践总结出来的一套控制方法，实际运行经验和理论分析都表明，对许多工业过程进行控制时，这种方式都能得到比较满意的效果。
在计算机用于工业控制之前，气动、液动和电动的PID模拟控制器在过程中占有垄断地位。在计算机用于过程控制之后，虽然出现了许多只能用计算机才能实现的先进控制策略，但资料表明，采用PID的计算机控制回路仍占 85%以上。用计算机实现PID控制，形成了数字PID控制技术。它并非只能简单地重现模拟PID控制器的功能，而是在把模拟PID控制规律数字化的同时，结合了计算机控制的特点及计算机逻辑判断功能，增加了许多功能模块，使传统的PID 控制更加灵活多样，更能满足生产过程提出的要求。数字PID控制器的设计是一种连续化设计方法，这种连续化设计技术要求在采样周期化比较短的情况下，才能达到满意的控制效果。
2、PID算法简介
使用PID控制算法对车辆的速度进行实时调节，以保持稳定的行驶状态。通过不断调节PWM的占空比，实现对电机转速的精确控制。
PID控制即比例、积分、微分控制，该方法在工程实际中应用相当广泛。PID控制算法具有结构简单、工作可靠、便于调整、性能稳定等优点。当被控对象的性能、结构等一系列参数无法得知，而且建模等控制方法亦无从下手时，我们便可以应用PID控制技术，但是，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定。当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。下图4.1为PID控制系统原理图。
- 比例控制(P)：比例控制和系统的误差成正比。它通过调整比例系数，使得所需的控制输出与误差之间的关系达到最佳匹配。比例控制的参数通常用Kp表示。
- 积分控制(I)：积分控制主要用于消除系统的稳态误差。积分项与误差的累积成正比，并且时间上的累积也会考虑在内。积分控制的参数通常用Ki表示。
- 微分控制(D)：微分控制使用误差的变化率来预测系统未来的行为。通过考虑误差的变化趋势，微分控制可以提供更快的响应和更稳定的控制。微分控制的参数通常用Kd表示。
PID控制器的输出可以用以下公式表示：
u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫[0,t] e(τ)dτ + Kd * de(t)/dt
其中，e(t)表示当前时刻的误差，t表示时间，∫[0,t]表示对时间的积分，de(t)/dt表示误差的变化率。
（四）反馈机制
我们利用速度传感器或编码器等反馈装置，获取电机实际转速的信息，并与设定的目标转速进行比较，反馈给控制器进行调节。速度控制设计中的反馈机制是实现精确控制的关键部分，下面主要从测速、控速和差速三个方面介绍。
测速是负压电磁智能小车速度控制的基础，它能够实时获取速度信息。为了准确测量速度，常用的测速装置包括旋转编码器、霍尔传感器和光电传感器等。这些传感器能够将小车的转速或位置信息转化为电信号，供控制系统使用。为了提高测速信号的稳定性和可靠性，通常需要对传感器信号进行滤波、采样和放大处理，以减少噪音干扰或采样误差的影响。
控速是根据实际速度与期望速度之间的差异来调整控制参数，以实现精确的速度控制目标。在控速环节中，首先需要设定期望速度作为控制的目标值。这可以通过用户的输入或根据具体应用场景和调控策略来确定。接下来，通过计算实际速度与期望速度之间的误差，可以确定控制器的调整方向。常用的控制算法是PID控制算法，根据误差信号的大小和变化率，计算出适当的控制输出。比例控制项用于快速响应误差，积分控制项可处理系统稳态误差，微分控制项可预测系统未来行为，从而实现精确的控制。
差速是用于处理车辆轮速差异的情况。在负压电磁智能小车速度控制中，当车辆部分轮子的转速存在差异时，会导致整个车辆的运动不平衡。差速的目标是通过控制不同轮子的速度，使车辆能够保持平稳的运动状态。
速度环的控制周期是5ms，每5ms进行一次控制，并进行平滑输出。通过PI控制车模速度，P为比例参数，I为积分参数，使得实际速度紧紧跟随目标速度，提高车模速度的稳定性。
4.2.3元素处理
负压电磁智能小车从电磁信号中提取出有效的赛道信息,也就是赛道边缘，同时对于一些元素，如圆环、避障、入库等的循迹算法思路如下：
1)提取赛道边缘：将两个电感的值改为一样，可以找到赛道的最合适的列。然后对于最合适列的左右，采用电感数值作差的方式，得到赛道的左右边界线。
2)处理圆环：电磁信号中的阈值可以帮助识别圆环。当检测到阈值时，认为进入了圆环。具体的处理方式可以根据实际情况进行调整，可以采用特定动作或算法来绕过圆环。对于圆环我们采取识别到就用竖电感行驶一段距离，其次再使用固定打角进环。
3)避障处理：具体的避障方法可以根据实际情况选择。可以使用tof传感器进行障碍物检测，并采取相应的动作（如转向、减速等）来避开障碍物，保证车辆的行驶安全。
4)入库处理：通过检测永磁体来判断是否进入库中。一旦检测到永磁体信号，可以开始执行入库操作。入库时需要根据具体的场景和要求进行精确的控制和调整。
6) 出库为固定偏差直行一段距离出库。控制出库方向，之后正常控制即可，具体代码实现如下：
if(chuku1_dsitance<=1500) //出库直行一段距离控制发车方向
{
chuku1_dsitance += (myabs(speedl) + myabs(speedr)) /2
elec_position= 0;
}
7)坡道处理：根据具体情况，识别坡道可以在进入和离开坡道时使用不同的速度来寻线，从而适应不同的路况，确保稳定的循迹性能。
4.4 参数调试
辅助调试程序有两个部分,一是基于键盘显示与按键的PID 参数输入程序,二是基于无线串口模块的无线通信数据发送理想速度与实际速度，通过查看不同PID参数来查看理想速度与实际速度的关系，调试到最好的参数。
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