陀螺仪Mahony算法学习

以下是个人学习陀螺仪结算算法时做的笔记，文末会附带有个人对Mahony算法的理解，仅代表个人看法！！

理解：在计算时，涉及到的有两类值：实际值和理论值。我个人认为Mahony算法实际上是向理论值的靠拢，来倒推一遍：最后的姿态由四元数算出，而四元数的更新又由角速度算出，这个角速度是通过加速度计的误差通过PI补偿器补偿得到的，即这个角速度更趋近于“理论值”；加速度计的误差也是实际值和理论值的误差，而不是理论值和实际值的误差（这里可能有些乱，往下看看就好说咧）！我们来看误差的计算，首先，实际的加速度计和理论的加速度计都是向量，求误差就是求外积，那么向量外积的计算公式：

 细心的同学可能发现：两个向量换了位置算外积得到的结果是不一样的！刚好差了一个负号！（即实际值与理论值的误差，而不是理论值与实际值的误差！）

结合Mahony算法的误差补偿算式：

即，所算的误差为=实际值-理论值。

再仔细想想这个过程，将上述文字倒着看，整体上是不是就是实际值向理论值的靠拢呢？

以上即为个人对Mahony算法理解，如果有不同的理解，请在评论区告诉我【花花】【花花】