STM32F407ZGT6 的FreeRTOS 移植
一、下载FreeRTOS
到FreeRTOS的官网可以直接免费下载，FreeRTOS官网地址：点击跳转
除开官网可以下载外，还可以使用正点原子资料中的（因为我之前是使用的正点原子的教程，所以已经下好她的资料包）
解压后可以看到两个主要的文件夹
二、资料中各文件夹的作用
可能资料不同，里面所包含的文件夹会有稍微的出入，但是这并不影响，可以看到文件夹的作用如下：
在重要的Free RTOS的文件夹下有下面的文件
2.1 Demo文件夹
而【Demo】文件夹中的有对应型号的例程
比如我是用的stm32F407ZGT6开发板就有如下：
还有经常用于开发的stm32f103也有。Free RTOS支持多种芯片架构，支持不同的芯片型号。
2.2 Source文件夹
Source文件夹是Free RTOS源码本尊，
2.2.1 Source–>portable
【portable】文件夹是移植文件，那么这个文件中的东西就是将FreeRTOS与硬件联系在一起的连接桥梁。
由于使用MDK开发，所以选用
三、FreeRTOS的移植
3.1 添加FreerOS源码
3.1.1 复制源码内容
之前各文件的内容就提到过，Free RTOS的源码在文件夹【Source】中
放入到工程准备的工程中，在准备的工程中创建一个新的文件夹【FreeRTOS】，将Free RTOS的内核源码复制进来。
注意
准备的工程使用正点原子的工程为最佳，因为是根据正点原子的教程进行的移植。(使用启明欣欣的话，文件结构不一样)下面有些图片的工程框架是启明欣欣的，所以我后来又重新来了一遍）
之前有提到过的在【protable】文件夹中只需要使用到三个文件夹，其余用不到的文件，可以自行决定删除与否。
3.2 在工程中添加文件
打开基础工程，新建两个文件分组，可以分别是FreeRTOS_CORE 和
FreeRTOS_PORT，如下图所示：
FreeRTOS_CORE 分组用于存放 FreeRTOS 的内核 C 源码文件，要将FreeRTOS 的内核 C 源文件添加到FreeRTOS_CORE 分组中。如下图：
FreeRTOS_PORT 分组用于存放 FreeRTOS 内核的移植文件，需要添加两个文件到这个分组，分别为heap_x.c和port.c
heap_4.c文件选择：
该文件位置在 portable/MemMang 文件夹下（MemMang是内存管理相关的）
poct.c文件选择：
stm32f407是Cortex-M4内核并且带有FPU。poct.c在 portabl/RVDS 文件夹下，该文件夹下有ARM的不同内核的文件夹，因为是stm32f407顾选择ARM_CM4F的文件夹下的poct.c
port.c 是 FreeRTOS 这个软件与 MCU 这个硬件连接的桥梁，因此对于STM32 系列不同的开发板，所使用的 port.c 文件是不同的。port.c 文件的路径在FreeRTOS/portable/RVDS 下。进入到 FreeRTOS/portable/RVDS，可以看到 FreeRTOS 针对不同的MCU提供了不同的port.c文件，具体STM32系列开发板与不同port.c的对应关系如下表所示：
3.3 添加头文件路径
添加完FreeRTOS源码中的C文件以后还要添加FreeRTOS源码的头文件路径。
3.4 添加FreeRTOSConfig.h文件
编译工程后报错缺少FreeRTOSConfig.h文件
从FreeRTOS的官方移植工程中找个针对STM32F407的移植工程 中，把FreeRTOSConfig.h这个文件复制过来。放FreeRTOS\include文件夹下
FreeRTOSConfig.h 是 FreeRTOS 操作系统的配置文件，FreeRTOS操作系统是可裁剪的，用户可以根据需求对FreeRTOS进行裁剪，裁剪掉不需要用到的FreeRTOS功能，以此来节约MCU中寸土寸金的内存资源。
那么这个文件如何获取呢？
1.自己编写。FreeRTOS官网的在线文档中就详细地对FreeRTOSConfig.h中各个配置项进行了描述，网页
2.FreeRTOS内核的演示工程.Demo文件夹中包含了FreeRTOS官方提供的演示工程，在这些演示工程当中就包含了每个演示工程对应的FreeRTOSConfig.h文件
(但是可能是老版本的,可能不能很好的兼容新版本的FreeRTOS)
3.使用正点原子示例中的文件
3.5 SystemCoreClock未定义
再次编译后报错
SystemCoreClock未定义,在FreeRTOSConfig.h 中使用 SystemCoreClock 来标记MCU的频率.
所以在刚刚加入的FreeRTOSConfig.h文件中进行更改：
/* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
3.6 报错：重复定义
更改后再次编译会报错：
这是重复定义了，port.c和stm32f4xx_it.c两个文件中有重复定义的函数：PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()。屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()三个函数。
3.7 钩子函数未定义
继续编译一次，还是会有错，这次的错是函数未定义，他们都是Hook结尾的，称为钩子函数
去FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数，他们都是宏定义决定，这里将configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configUSE_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0.
在进行编译就没有报错了。
3.8 SYSTEM 文件的更改
正点原子的SYSTEM文件夹中的文件一开始是正对µC/OS编写的，因此使用FreeRTOS的话，就需要作相应的修改。
3.8.1 修改sys.h文件
在sys.h文件中使用了宏SYS_SUPPORT_OS来定义是否支持OS，因为要支持FreeRTOS，因此应当将宏SYS_SUPPORT_OS定义为1。
3.8.2 usart.c
usart.c文件有两部分要修改，一个是添加FreeRTOS.h头文件，默认是添加的UCOS中的includes.h头文件。修改之后内容如下：
**
**
话需要修改USART１的中断服务函数，因为FREERTOS在使用中断的时候不需要OSIntEnter()和OSIntExit()这两个函数，但是Free RTOS是不需要的，所以删除就好。
3.8.3 delay.c文件
首先改一下头文件
delay.c文件修改的就比较大了，因为涉及到FreeRTOS的系统时钟，delay.c文件里面有4个函数。
首先来看看SysTick_Handler()，次函数是滴答定时器的中断服务函数，代码如下：
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}
delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数，代码如下：
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
fac_us=SYSCLK; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
延时函数定义如下:
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
这个delay文件改的有点多，下面直接贴出整个文件的代码：
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//
//如果使用OS,则包括下面的头文件（以ucos为例）即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //支持OS时，使用
#include "task.h"
#endif
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F407开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/2
//版本：V1.3
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改说明
//V1.1 20140803
//1,delay_us,添加参数等于0判断,如果参数等于0,则直接退出.
//2,修改ucosii下,delay_ms函数,加入OSLockNesting的判断,在进入中断后,也可以准确延时.
//V1.2 20150411
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.3 20150521
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
//
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
xPortSysTickHandler();
}
}
//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
//SysTick 频率为 HCLK
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
fac_us=SYSCLK; //不论是否使用 OS,fac_us 都需要使用
reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为 K
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据 configTICK_RATE_HZ 设定溢出时间
//reload 为 24 位寄存器,最大值:16777216,
//在 168M 下,约合 0.0998s 左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表 OS 可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启 SYSTICK 中断
SysTick->LOAD=reload; //每 1/configTICK_RATE_HZ 断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启 SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=21)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
}
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于 OS 的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS 延时
}
nms%=fac_ms; //OS 已经无法提供这么小的延时了,
//采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
void delay_xms(u16 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
3.9 Symbol SysTick Handler multiply defined
修改好SYSTEM文件夹之后，编译会有如下报错
这表示在 port.c 和 delay.c 中有重复定义的函数：SysTick_Handler()，二选一！
在FreeRTOSConfig.h 文件中找到上面的行并注释掉。
四、验证
再次编译后不会报错了,可以在mian函数中添加一个程序进行验证
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define FLOAT_TASK_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define FLOAT_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t FLOATTask_Handler;
//任务函数
void float_task(void *pvParameters);
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(168); //初始化延时函数
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED端口
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
//浮点测试任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,
(const char* )"float_task",
(uint16_t )FLOAT_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )FLOAT_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&FLOATTask_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED0=~LED0;
vTaskDelay(500);
}
}
//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED1=0;
vTaskDelay(200);
LED1=1;
vTaskDelay(800);
}
}
//浮点测试任务
void float_task(void *pvParameters)
{
static float float_num=0.00;
while(1)
{
float_num+=0.01f;
printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
vTaskDelay(1000);
}
}
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