线性CCD图像模块的激光循迹

最近被学长拉去做一个项目

简单说就是一个激光束打在地上,通过线性CCD模块检测光照强度获取中值然后作为循迹小车的目标值

我们有了CCD线阵模块

​激光束

​线性ccd工作原理

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描述：

线性ccd模块有3386个像素，当检测到激光束后，根据光照强度返回串口信息，我们的得到每个像素点的光照光照强度信息，转成16位数据后存储在程序数组里，通过简单的算法，找到光照强度最大值和最小值，求平均后找到一个阈值，这个阈值做一个触发器，整形接受到的数据，然后再判断大于某个时间或者数量间隔的上升沿和下降沿，求的两边沿的间隔，取中值，

作为小车pid的目标值。

之所以是大于某个时间或数量间隔的边沿是为了滤除毛刺，只取稳定后的边沿。

现在问题是如何用算法实现找到这个稳定中值。