STM32 CAN外设（基于STMF103C8T6）

        STM32内置bxCAN外设（CAN控制器)，支持CAN2.0A和2.0B，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节
        波特率最高可达1兆位/秒3个可配置优先级的发送邮箱2个3级深度的接收FIFO
14个过滤器组（互联型28个)时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式。

        CAN通信的两个引脚是复用在了PA11和PA12上，只能使用这两个作为CAN通信引脚。（该芯片的USB和CAN无法同时使用的）

        下图为CAN收发器电路原理图以及实物图

        CAN报文流程

        CANTX是输出。引脚控制权在CAN外设，配置为复用推挽输出模式，输入引脚可以配置为上拉输入，当控制器接收到报文后会自动和配置的过滤器进行比对，符合条件的报文会自动保存在FIFO队列中，CPU直接读取FIFO即可。

        发送基本流程

        其中RQCP(Request completed）请求完成，TXOK(Transmission OK)发送成功，TME(Transmit mailbox empty是发送邮箱空，TME=1说明当前邮箱是空闲状态的。

接受基本流程