Can 总线协议

虾仁A

已于 2023-12-01 10:14:52 修改

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文章标签： c语言单片机物联网

于 2023-11-30 16:50:29 首次发布

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CAN总线协议详解

CAN，全称为Controller Area Network，即控制器局域网络，是一种用于实时应用的串行通讯协议，广泛应用于汽车、工业自动化、航空航天等领域。它是用Bosch公司研发的，并首次使用在奔驰上

一，Can总线图

图1 Can总线闭环网络

Can总线上有很多节点，其中收发器是TJA1040构成，TJA1040是汽车电子产品中广泛使用的一种高性能CAN收发器，具有高可靠性、低功耗等特点，能够有效地抵抗电磁干扰和静电放电对网络的影响。因此，它在汽车控制系统、车身电子、发动机控制等领域得到了广泛应用。简单地说TJA1040收发器可以把can 发出和接收的信号同过收发器转化变成0，1这种高低电平

二， Can总线上挂载120欧姆电阻的原因

它有助于吸收电信号的反射和回波，从而避免因阻抗不连续或阻抗匹配不良而对传输的信号产生干扰。在CAN总线上，信号的传输是通过差分电压进行的。当总线上的节点发送信号时，这些信号将在总线上进行传播。然而，如果总线上的某个位置的阻抗不连续或阻抗不匹配，信号可能会出现反射和回波，这将对总线的信号传输产生干扰。挂载120欧姆电阻可以有效地吸收这些反射和回波，从而确保信号的稳定传输

挂载120欧姆电阻可以提高CAN总线的抗干扰能力。CAN总线是一种高速通信总线，其传输速率通常在1Mbps以上。在这样的高速传输过程中，总线上任何一个微小的干扰都可能导致通信失败或数据错误。通过在总线的两端挂载120欧姆电阻，可以有效地减少这些干扰的影响，提高总线的抗干扰能力，从而确保通信的稳定性和可靠性。总而言之，挂载120欧姆的电阻可以减小信号的干扰，确保信号的稳定传输。

三，Can信号的高低电平

差分信号是由多组双绞线缠绕而成，差分信号又称为差模信号。

图2 双绞线作用

图3 双绞线实物图

与传统的RS232逻辑电平信号有很大的差异（-3~-15V表示逻辑1 ，3~15V表示逻辑0）。Can总线的逻辑1与逻辑0 是用两根差分电压差来表示，当处于逻辑1 ，Can_High 和Can_low的电压小于0.5V时，称为隐形电平；当处于逻辑0，Can_High与Can_low电压差0.9v，称为显性电平。

图 4 Can 逻辑电平信号图

图5 逻辑电平数值表

在 CAN 总线中，必须使它处于隐性电平 (逻辑 1) 或显性电平 (逻辑 0) 中的其中一个状态。假如有两个 CAN 通讯节点，在同一时间，一个输出隐性电平，另一个输出显性电平，类似 I2C 总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，（线与就是两个为1才为1 ，有0则0）

四 Can的通信速率与通信方式

Can的通信速率分两个版本，一种是高速的ISO11898，传输速率高属于闭环总线，可达到1Mbps,但速率快带来的是传输距离短，传输距离<=40米；

图6 闭环通信

另一种的是低速ISO11519，属于开环总线，传输距离长可达到1000米以上，通信速率为10kbps～125kbps的通信标准。

图7 开环总线

五，Can的波特率与位同步

1，位时序分解

SS段（同步段）

若通讯节点检测到总线上信号的跳变沿被包含在 SS 段的范围之内，则表示节点与总线的时序是同步的，当节点与总线同步时，采样点采集到的总线电平即可被确定为该位的电平。SS 段的大小固定为 1Tq。它主要用来采集通讯节点是否同步

PTS段（传播段）

补偿网络的物理延时时间。是总线上输入比较器延时和输出驱动器延时总和的两倍。PTS 段的大小可以为 1~8Tq。简单地说就是延时

PBS1 段 (PHASE SEG1 相位段1)

PBS1 译为相位缓冲段，主要用来补偿边沿阶段的误差，它的时间长度在重新同步的时候可以加长。PBS1 段的初始大小可以为 1~8Tq。

PBS2 段 (PHASE SEG2 相位段2)

PBS2 这是另一个相位缓冲段，也是用来补偿边沿阶段误差的，它的时间长度在重新同步时可以缩短。PBS2 段的初始大小可以为 2~8Tq。

2，CAN波特率

由于Can的通信是异步半双工通信，每秒可传输的数据位即为波特率，假设1Tq=1us,有19个Tq组成，那么就有19个Tq ,每秒传输的数据位：1*10^6/19=52631.6（1s=10^6us）

六，通信的整个过程

图8 通信整个过程

图9 帧的每段含义

帧的种类

数据帧和遥控帧有两种格式，分别是标准格式和扩展格式。标准格式有11位标识符，而扩展格式有29位标识符。

主控制寄存器 CAN_MCR

图10 Can主寄存器

(1) DBF 调试冻结功能

DBF(Debug freeze) 调试冻结，使用它可设置 CAN 处于工作状态或禁止收发的状态，禁止收发时仍可访问接收 FIFO 中的数据。这两种状态是当 STM32 芯片处于程序调试模式时才使用的，平时使用并不影响。

(2) TTCM 时间触发模式

TTCM(Time triggered communication mode) 时间触发模式，它用于配置 CAN 的时间触发通信模式，在此模式下，CAN 使用它内部定时器产生时间戳，并把它保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR 寄存器中。内部定时器在每个 CAN 位时间累加，在接收和发送的帧起始位被采样，并生成时间戳。利用它可以实现 ISO 11898-4 CAN 标准的分时同步通信功能。

(3) ABOM 自动离线管理

ABOM (Automatic bus-off management) 自动离线管理，它用于设置是否使用自动离线管理功能。当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态，在离线状态中， CAN 不能接收或发送报文。处于离线状态的时候，可以软件控制恢复或者直接使用这个自动离线管理功能，它会在适当的时候自动恢复。

(4) AWUM 自动唤醒

AWUM (Automatic bus-off management)，自动唤醒功能，CAN 外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当 CAN 检测到总线活动的时候，会自动唤醒。

(5) NART 自动重传

NART(No automatic retransmission) 报文自动重传功能，设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能，无论发送结果如何，消息只发送一次。

(6) RFLM 锁定模式

RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO 锁定模式，该功能用于锁定接收 FIFO 。锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。

(7) TXFP 报文发送优先级的判定方法

TXFP(Transmit FIFO priority) 报文发送优先级的判定方法，当 CAN 外设的发送邮箱中有多个待发送报文时，本功能可以控制它是根据报文的 ID 优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送。