Ubuntu下的自启动(Service启动)

假设你要开机自动启动一个ROS2的launch文件，

你可以创建一个名为my_ros2_service.service

创建指令：

sudo nano /etc/systemd/system/my_ros2_service.service

my_ros2_service.service 是一个systemd服务单元，其中填入以下内容：

[Unit]
Description=My ROS2 Service
After=network.target

[Service]
User=gamma
Environment=DISPLAY=:0
WorkingDirectory=/home/gamma/Desktop/文件名
ExecStart=/bin/bash -c "命令"

[Install]
WantedBy=multi-user.target

这里，User字段应该是你的用户名，Environment字段应该设置为你的显示器地址（这里默认为:0），WorkingDirectory字段应该设置为你的ROS2工作空间路径，ExecStart字段应该设置为你要启动的命令

同时建议，如果要启动两个程序的需要加入开机顺序

在[Unit]
Description=My ROS2 Service
下面
After=xxx//在某某服务之后启动
Before=xxx//在某某服务之前启动

完成后保存并退出，然后使用以下命令重新加载systemd并启动服务：

sudo systemctl enable my_ros2_service.service
sudo systemctl start my_ros2_service.service

现在你的ROS2服务应该会在开机时自动启动。你可以检查服务状态和日志以确保它正在正常运行：

sudo systemctl status my_ros2_service.service
sudo journalctl -u my_ros2_service.service

使用样例：

sudo nano /etc/systemd/system/my_ros2_service.service//创建文件
sudo reboot//重启PC

你可以使用以下命令来关闭systemd服务：

sudo systemctl stop my_script.service

这将会停止 my_script.service 服务，使它不再在后台运行。如果你希望服务在下次开机时也不再自动启动，可以使用以下命令禁用它：

sudo systemctl disable my_script.service

这将会禁用 my_script.service 服务，从而使其不再在下次系统启动时自动运行

(不过目前两个程序的交互启动还不太稳定，还得继续添加异常处理，初版，仅供借鉴)