假设你要开机自动启动一个ROS2的launch文件,
你可以创建一个名为my_ros2_service.service
创建指令:
sudo nano /etc/systemd/system/my_ros2_service.service
my_ros2_service.service
是一个systemd服务单元,其中填入以下内容:
[Unit]
Description=My ROS2 Service
After=network.target
[Service]
User=gamma
Environment=DISPLAY=:0
WorkingDirectory=/home/gamma/Desktop/文件名
ExecStart=/bin/bash -c "命令"
[Install]
WantedBy=multi-user.target
这里,User
字段应该是你的用户名,Environment
字段应该设置为你的显示器地址(这里默认为:0
),WorkingDirectory
字段应该设置为你的ROS2工作空间路径,ExecStart
字段应该设置为你要启动的命令
同时建议,如果要启动两个程序的需要加入开机顺序
在[Unit]
Description=My ROS2 Service
下面
After=xxx//在某某服务之后启动
Before=xxx//在某某服务之前启动
完成后保存并退出,然后使用以下命令重新加载systemd并启动服务:
sudo systemctl enable my_ros2_service.service
sudo systemctl start my_ros2_service.service
现在你的ROS2服务应该会在开机时自动启动。你可以检查服务状态和日志以确保它正在正常运行:
sudo systemctl status my_ros2_service.service
sudo journalctl -u my_ros2_service.service
使用样例:
sudo nano /etc/systemd/system/my_ros2_service.service//创建文件
sudo reboot//重启PC
你可以使用以下命令来关闭systemd服务:
sudo systemctl stop my_script.service
这将会停止 my_script.service
服务,使它不再在后台运行。如果你希望服务在下次开机时也不再自动启动,可以使用以下命令禁用它:
sudo systemctl disable my_script.service
这将会禁用 my_script.service
服务,从而使其不再在下次系统启动时自动运行
(不过目前两个程序的交互启动还不太稳定,还得继续添加异常处理,初版,仅供借鉴)