STM32F103C8T6自制四路寻迹小车

已于 2022-04-17 15:08:06 修改
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文章标签： stm32
于 2022-04-17 14:58:54 首次发布
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一、首先我们需要对硬件部分进行一些认识：

1、先看视频基于STM32F103C8T6之四路循迹小车_哔哩哔哩_bilibiliicon-default.png?t=M3C8https://www.bilibili.com/video/BV1yi4y1U7xi?spm_id_from=444.41.list.card_archive.click

先看整体架构：

2、车板：

 

拼夕夕买的车板，相比亚克力板结实并附上链接https://mobile.yangkeduo.com/goods2.html?goods_id=299110162535&page_from=101&pxq_secret_key=DQU3RWM2L2TBTML7WPPDVOAARAKRNELGF2SDRWFP5KVY6AR4NLWQ&share_uin=UUW2TPLXBKQOF5F6BPJT5TAYUA_GEXDA&_wv=1&refer_share_id=e95a072d5de04c5f8b4051187eec589e&refer_share_uid=7917629832595&refer_share_uin=UUW2TPLXBKQOF5F6BPJT5TAYUA_GEXDA&refer_share_channel=qq&refer_share_form=card&_wvx=10
3、车轮采用最普遍的，这个我就不阐述了，经济好的小伙伴可以买麦轮。

4、寻迹模块我采用的是TCRT5000

 产品链接：https://mobile.yangkeduo.com/goods1.html?goods_id=207412396227&page_from=101&pxq_secret_key=DQU3RWM2L2TBTML7WPPDVOAARBCUHAQBHQPBVC3N5GSSKATVTN2Q&share_uin=UUW2TPLXBKQOF5F6BPJT5TAYUA_GEXDA&_wv=1&refer_share_id=e5341d8ffe6540e4a460ea88421ca7d0&refer_share_uid=7917629832595&refer_share_uin=UUW2TPLXBKQOF5F6BPJT5TAYUA_GEXDA&refer_share_channel=qq&refer_share_form=card&_wvx=10

5、芯片：STM32F103C8T6

价格不一，有好有坏，房主自寻吧

6、电池：18650

7、驱动：L298N，这个咱们得仔细拾掇拾掇，

 链接：https://mobile.yangkeduo.com/goods1.html?goods_id=300701192594&page_from=101&pxq_secret_key=DQU3RWM2L2TBTML7WPPDVOAARBRA6NXWXXCM4TC2W7GER344VGPA&share_uin=UUW2TPLXBKQOF5F6BPJT5TAYUA_GEXDA&_wv=1&refer_share_id=14fd10e9bb654f7ab6ab7ac2736cb4f5&refer_share_uid=7917629832595&refer_share_uin=UUW2TPLXBKQOF5F6BPJT5TAYUA_GEXDA&refer_share_channel=qq&refer_share_form=card&_wvx=10

 

 

 到此硬件就结束了，下节我们进行软件部分的讲解

斌琦凌
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基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----上篇（第123点）
weixin_43924857的博客
09-03 13万+
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程 由于本人的一个小项目，要做一个基于STM32的循迹避障小车，前后花了约1周的时间，这个过程种也参考了很多大神分享的资料，学到很多的东西。但是资料都比较分散，有些东西也不好找，在这里就想把自己制作小车的一个整体过程记录分享一下，希望能够帮到你。 我自己也算是一个小白，之前有做过 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎...
基于STM32F103C8T6之四路寻迹小车
qq_64678468的博客
04-17 3084
STM32F103C8T6
四路循迹小车
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红外循迹红外循迹红外循迹红外循迹红外循迹红外循迹红外循迹红外循迹
源码分享：基于STM32的智能循迹小车
最新发布
技术总结，源码分享。
06-29 2469
本项目主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用光电传感器，用来对黑线进行检测。主控电路采用STM32F103C8T6单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，使用OLED显示行驶的路程和速度，单片机控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STM32F103C8T6单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。小车速度由单片机输出的PWM波控制。控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循
四路循迹小车代码
01-10
可用于大学生学院里开设的一些小型智能车比赛，为四路循迹的智能小车代码，可自己修改小车速度和循迹路数。代码是我之前自己比赛时用的。这是文本文件，可复制到keil中编译烧录。
四路红外循迹小车程序
09-11
本程序参加过电子设计比赛，适用于四路红外收发传感器循迹小车。此程序的思路与网上我搜到的思路完全不同，是我自创的独特的，比那些程序更稳定精确并且我的小车行进速度要快得多，非常适合大一大二学生参考学习。
四路循迹51小车
05-20
这只是一个的小车程序，具体参数可能要自己更改一下。
4路智能小车寻迹程序
04-29
基于51单片机可执行的智能小车4路寻迹程序代码
基于stm32f103c8t6的五路循迹小车.zip
07-25
这个项目是关于使用STM32F103C8T6来设计一个五路循迹小车，它通过检测赛道上的黑白线来自动行驶，具有广泛的应用于机器人竞赛和教育领域。 在这个项目中，"五路循迹"意味着小车配备了五个传感器，通常为红外反射...
基于stm32f103c8t6的三路循迹小车.zip
07-25
【标题】"基于stm32f103c8t6的三路循迹小车.zip" 提供了一个关于使用STM32F103C8T6微控制器设计的三路循迹小车项目。这个项目的核心在于利用STM32的硬件特性，通过编程实现小车对赛道上黑线的自动跟踪。 【描述】...
3路、4路红外循迹智能小车程序
07-11
3路、4路红外循迹智能小车程序，包括pwm对小车的速度调制。附proteus仿真图
基于STM32F103C8T6的智能小车
03-14
在家写的32智能小车，小车通过接收红外遥控器信号，实现不同的运动状态。小车程序里还对红外循迹、超声波避障和OLED显示等都进行了初始化，但因为时间原因没有在程序中用到这些功能，有需要的同学可以自己编写。
基于stm32f103c8t6的巡线小车程序
08-27
仅仅是巡线程序，程序简单一看就懂的那种 #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "beep.h" int main(void) { vu8 key=0; delay_init(); LED_Init(); BEEP_Init(); KEY_Init(); while(1) { if(KEY0==1&&KEY1;==1) stright(); if(KEY0==0&&KEY1;==1) left(); if(KEY0==1&&KEY1;==0) right(); } }
基于STM32F103C8T6的迷宫小车
12-27
能实现一键最短路径 能走出迷宫 运用红外模块进行循迹1
stm32f103c8t6智能小车.zip
07-12
基于STM32F103C8T6的智能小车，能够实现手机蓝牙控制，IIC协议的0.96寸oled显示基本信息的功能。并且带有L298N的驱动板（覆铜板）的PCB图，可以用AD19直接打开。本资源适合初级智能车学者借鉴使用。希望对其有所帮助。
stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+循迹实验程序源代码.rar
12-31
该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+循迹实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速...
stm32f103c8t6智能小车红外循迹避障实验程序源代码.rar
12-31
该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车红外循迹避障实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要...
stm32f103c8t6之循迹小车
qq_62291061的博客
07-07 4057
巡线，避障，蓝牙控制，调节速度的智能小车
stm32f103c8t6红外线避障寻迹小车代码
11-03
```c // 引脚定义 #define IN1 PA0 #define IN2 PA1 #define IN3 PA2 #define IN4 PA3 #define LSA PA4 #define LSB PA5 #define LSC PA6 #define ENA PA7 #define ENB PB0 #define IR PA8 // 红外避障函数 void IR_avoidance() { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR) == 0) // 红外检测到障碍物 { TIM_SetCompare1(TIM3, 0); // 左轮停止 TIM_SetCompare2(TIM3, 0); // 右轮停止 delay_ms(500); // 停顿0.5秒 TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮前进 TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 右轮前进 delay_ms(1000); // 前进1秒 TIM_SetCompare1(TIM3, 0); // 左轮停止 TIM_SetCompare2(TIM3, 0); // 右轮停止 delay_ms(500); // 停顿0.5秒 TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮后退 TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 右轮后退 delay_ms(1000); // 后退1秒 TIM_SetCompare1(TIM3, 0); // 左轮停止 TIM_SetCompare2(TIM3, 0); // 右轮停止 delay_ms(500); // 停顿0.5秒 TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮后退 TIM_SetCompare2(TIM3, 0); // 右轮前进 delay_ms(1000); // 左转1秒 } } // 红外寻迹函数 void IR_tracking() { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 0) // 左偏 { TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮前进 TIM_SetCompare2(TIM3, 0); // 右轮停止 } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 1) // 左偏 { TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮前进 TIM_SetCompare2(TIM3, 200); // 右轮前进 } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 0) // 直行 { TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮前进 TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 右轮前进 } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 1) // 直行 { TIM_SetCompare1(TIM3, 500); // 左轮前进 TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 右轮前进 } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 0) // 右偏 { TIM_SetCompare1(TIM3, 0); // 左轮停止 TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 右轮前进 } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSA) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSB) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LSC) == 1) // 右偏 { TIM_SetCompare1(TIM3, 200); // 左轮前进 TIM_SetCompare2(TIM3, 500); // 右轮前进 } } int main() { // 初始化GPIO GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4 | LSA | LSB | LSC | ENA; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENB; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 初始化定时器 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); while (1) { IR_avoidance(); // 红外避障 IR_tracking(); // 红外寻迹 } } ``` --相关问题--: 1. 如何调试stm32f103c8t6红外线避障寻迹小
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