基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----上篇（第123点）

基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程

本文适合小白观看
由于本人的一个小项目，要做一个基于STM32的循迹避障小车，前后花了约1周的时间，这个过程中也参考了很多大神分享的资料，学到很多的东西。但是资料都比较分散，有些东西也不好找，在这里就想把自己制作小车的一个整体过程记录分享一下，希望能够帮到你。
我自己也算是一个小白，之前有做过arduino的循迹避障小车，对于stm32也只是看过一点视频，还不算很熟练，这次制作也相当于学习stm32了，所以本文适合刚入门的同学参考，也虚心接受各大神的指导。

如果你一点基础都没有，建议先看下原子哥F1开发板的视频，他们的资料都是开源的，看完你才有基础可以做这个小车。
资料链接: 正点原子资料下载.

话不多说，下面开始制作小车了

**我的讲解的流程是：
//第123点是基本的设置；第456点是做循迹小车；第789点是做避障小车。
1，罗列需要的硬件
2，如何使用STM32F103C8T6（编写和烧录程序）
3，如何使电机动起来（使车子前进后退和转弯）

4，如何通过pwm调整电机的转速（调节小车的快慢）
5，如何设置IO口读取循迹模块的信号（检测黑线）
6，完成循迹小车的制作（编写循迹主函数）

7，如何用使用pwm让舵机旋转到相应的角度
8，如何配置定时器使用超声波模块测距
9，完成避障小车的制作**

我这一周差不多每天花一点时间挨个解决这些问题，就完成了小车的制作，还是很轻松的

一，制作小车需要的硬件

1	STM32F103C8T6最小系统板
2	4个轮子的智能小车底板
3	L298N电机驱动模块
4	舵机SG90云台和超声波模块HC-SR04
5	2节18650电池
6	TCRT5000循迹模块
7	面包板和杜邦线若干
8	jlink ob下载器
9	5v转3.3v DC-DC模块
10	0.96寸 iic通信的oled屏幕（可选）

以上就是我制作小车所用到的硬件了，当然其它的一些工具像电烙铁，胶枪啥的都是必备品我就不说了
它们大概长这样（淘宝都搜得到）：

二，如何使用STM32F103C8T6（编写和烧录程序）

拿到这块最小系统板，怎么用MDK来给它写程序驱动，因为我也是第一次实践用stm32，在用这块板子时也走了一些弯路，下面说说我遇