源码分享：基于STM32的智能循迹小车

本项目主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用光电传感器，用来对黑线进行检测。主控电路采用STM32F103C8T6单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，使用OLED显示行驶的路程和速度，单片机控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STM32F103C8T6单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。小车速度由单片机输出的PWM波控制。控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循迹的功能。

一、总体设计

基于STM32平台实现智能循迹小车系统，含以下功能：

1、主要围绕STM32F103RBT6开展系统的控制实现设计；

2、采用红外对管传感器，自动检测循迹路线并反馈给主控中心；

3、在OLED屏上显示实时路程、实时速度；

4、通过红外发射按键可控制小车前后前进与左右转弯；

5、采用PWM方式控制电机的供电模式，当偏离路线差值较大时，通过调整左右电机使用 PWM 控制小车进 行差速转弯，当小车偏向左边时降低右边小车车轮达到右转，当小车偏向右边时降低左边小车车轮达到左转。

二、硬件电路

（1）stm32最小系统

   为了能够实现对数据进行高速准确的处理，本系统采用STM32F103C8T6作为主控核心。

（2）循迹检测模块

   TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线。

  当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时（即检测到黑线），红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态;

  被检测物体出现在检测范围内时红外线被反射回来且强度足够大（即检测到白线），红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

（3）电机驱动模块

  由于STM32管脚直接输出的功率太小，系统若要控制电机使小车转弯和执行，就需要采用双路大电流3AL298N 电机驱动模块作为电机驱动电路。

  L298N是一种电压很高、电流很大的电机驱动芯片，逻辑电路电平支持常规的3V至5.5V。它的工作时的操作电压最高的时候可达到46V；输出的电流最高的时候可达到3A；在控制端输入PWM斩波信号能够进行调速；左右输出回路均具备使能，正转，反转及停止状态能独立控制，具有灵活的电源配置，支持3V～5.5V逻辑电路电平。

L298N模块信号示意图

   上图中P6，P3为模块控制端，分别控制P5，P4两个输出端的信号。IN为逻辑控制信号，EN是使能信号。P1，P2为电源控制端子，P2为电源接入端，其中VPOWER及GND提供P4，P5输出电源，VIN提供板上LDO（三端稳压器）电源，如使用板上LDO，需将VIN及VPOWER连接，并且使用短路帽将P1的3V3与VCC相连，并且要注意的是，此时的最大输入电压为12V。

（4）液晶显示模块

   使用的是OLED，即有机发光二极管，又称为有机电激光显示。

 该显示屏使用的是IIC通信协议，一个 I2C 总线只使用两条总线线路，一条双向串行数据线(SDA) ，一条串行时钟线 (SCL)。数据线即用来表示数据，时钟线用于数据收发同步。

（5）红外控制模块

   通用红外遥控器，采用的是 NEC 编码格式。在使用前一定要记得给红外遥控器上电池，还有红外遥控器要结合红外接收模块使用，它负责将接收红外遥控器发射过来的信息并将其解码成十六进制码，这样才能实现既定的通信。

红外遥控器

红外接收器

三、软件设计

左右电机驱动IN1、IN2、IN3、IN4分别接PA4、PA5、PA2、PA3。

循迹模块，3个光电对管，左光电接PA10 ，中光电接 PA11，右光电接 PA12 。

红外遥控接收器 接PA1 端口。

软件工程文件夹目录结构如下：

四、成品效果

免费开源《基于STM32的智能循迹小车》，含stm32 cube完整工程、c程序源码。

下载地址：   https://download.csdn.net/download/u011818860/89495381