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ROS初学
文章平均质量分 68
Angelina馨
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS初学(三):话题通信案例一,话题通信基本操作(基于c++)
一、需求与分析编写发布订阅实现,要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息,订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。在模型实现中,ROS Master(管理者)不需要实现,而连接的建立也被封装好了,所以需要关注的点主要是Talker(发布方)、Listener(订阅方)以及数据(文本)的实现。二、发布方的实现需求:发布方要求循环发布消息hello,后缀数字编号。1.创建文件1) 在src目录下添加包,plumbing_pub_sub,并添加依赖 roscpp rospy s..原创 2022-05-31 22:34:22 · 735 阅读 · 0 评论 -
ROS初学(二):ROS的三种基本通信机制(来自赵虚左老师)
一、综述ROS引入通信机制,是为了实现ROS节点(进程)之间的通信。利用ROS进程的分布式框架,可以使得每个进程独立的工作,甚至分布于不同的主机工作。机器人上的各种传感器,比如雷达、GPS等,需要传递数据以实现对机器人的合理控制,进程通信的实现则是其中传输数据的关键。ROS的基本通信方式将分为三种:1.话题通信(发布订阅模式)2.服务通信(请求响应模式)3.参数服务器(参数共享模式)接下来将会详细介绍三种通信方式的理论模型二、话题通信1.话题通信的三个角色话题通信涉及到三原创 2022-05-29 18:14:16 · 13117 阅读 · 1 评论 -
ROS初学:用VScode基于c++输出“helloworld”(课程笔记来自赵虚左老师)
一、创建ros空间1、创建包,包名为helloworldmkdir -p helloworld/src2、进入包cd helloworld3、编译、合并构建,创建工程包catkin_make4.打开vscodecode .二、在vscode中编译ros按ctrl+shift+B编译,会弹出一个窗口点击第二个选项右边的小齿轮,会自动为创建一个tasks.json的文件,然后用以下代码代替文件内容。{// 有关 tasks.json 格式的文档,请原创 2022-05-15 18:06:17 · 1907 阅读 · 0 评论