ROS初学（三）：话题通信案例一，话题通信基本操作（基于c++）

一、需求与分析

编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

在模型实现中，ROS Master（管理者）不需要实现，而连接的建立也被封装好了，所以需要关注的点主要是Talker（发布方）、Listener（订阅方）以及数据（文本）的实现。

二、发布方的实现

需求：发布方要求循环发布消息hello，后缀数字编号。

1.创建文件

1) 在src目录下添加包，plumbing_pub_sub,并添加依赖 roscpp rospy std_msgs

2）创建发布者源文件，在plumbing_pub_sub文件夹下的src（不是第一步的src）创建文件demo01_pub.cpp

3）修改配置文件，打开与demo01_pub.cpp同级的CMakeLists.txt，配置137行的

add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)

以及156行的

target_link_libraries(demo01_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2.编写代码

代码实现流程：

1.包含头文件

2.初始化ros节点（节点名称唯一）

3.创建ros句柄

4.创建发布者对象

5.组织发布数据、编写发布逻辑并发布数据

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include  <sstream>
/*
     发布方实现：
     1.包含头文件
     2.初始化ros节点
     3.创建节点句柄
     4.创建发布者对象
     5.编写发布者逻辑并发布数据
*/
int main(int argc, char *argv[])
{  //编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //发布逻辑和发布（先创建被发布的消息，再编写一个循环发布数据）
    std_msgs::String msg;//创建
    ros::Rate rate(1);//发布频率
    int count =0;//设计编号
    ros::Duration(3).sleep();//休眠
    while (ros::ok())
    {    count++;
        //msg.data="hello";
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello --->"<< count;
        msg.data=ss.str();

        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//处理回调函数
    }
    
    return 0;
}

三、订阅方的实现

需求：订阅话题并打印接收到的信息

1.创建文件

1）创建发布者源文件，在plumbing_pub_sub文件夹下的src（不是第一步的src）创建文件demo02_sub.cpp

2）修改配置文件，打开与demo02_sub.cpp同级的CMakeLists.txt，配置137行的

add_executable(demo02_sub src/demo02_sub.cpp)

以及第156行

target_link_libraries(demo02_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)

 2.编写代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
    订阅方式实现
     1.包含头文件
     2.初始化ros节点
     3.创建节点句柄
     4.创建订阅者对象
     5.处理订阅得到的数据
     6.spin
*/

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
     //通过msg获取并操作订阅数据
     ROS_INFO("翠花订阅的数据：%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{   setlocale(LC_ALL,"");
     // 2.初始化ros节点
     ros::init(argc,argv,"cuiHua");
     //3.创建节点句柄
     ros::NodeHandle nh;
     //4.创建订阅者对象
     ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
     //5.处理订阅得到的数据


     ros::spin();

    return 0;
}

四、运行

1.启动roscore

2.启动发布者

3.启动订阅者

 五、注意事项

订阅时，前几条条数据丢失

原因: 发送第一条数据时， publisher 还未在 roscore 注册完毕

解决: 注册后，加入休眠 ros::Duration(3.0).sleep(); 延迟第一条数据的发送