STM32入门教程：手势识别

STM32是一款广泛用于嵌入式系统开发的微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的外设以及易于使用的开发工具。在本教程中，我们将学习如何使用STM32来实现手势识别功能。

手势识别是指通过对人体运动轨迹的分析，识别出人体所做出的不同手势动作。在嵌入式系统中，通常使用加速度传感器来获取人体的运动数据，并通过算法来识别手势。

本教程将以STM32F4系列的开发板为例进行讲解。首先，我们需要连接一个三轴加速度传感器到开发板的GPIO引脚上。常用的传感器有ADXL345和MPU6050，它们都可以通过I2C或SPI接口与STM32通信。在本教程中，我们将使用I2C接口连接ADXL345传感器。

一、初始化I2C接口 首先，我们需要初始化STM32的I2C接口。在STM32F4系列中，有多个I2C接口可供选择，我们选择其中一个作为主机来与ADXL345传感器通信。以下是初始化I2C接口的代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_i2c.h"

void I2C_Init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    // 开启GPIO和I2C的时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    //配置I2C的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 设置引脚复用
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_I2C1);

    // 初始化I2C
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000; // I2C时钟速度
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; // 主机的地址
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    // 使能I2C
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

以上代码中，我们首先开启了I2C1和GPIOB的时钟。然后，配置了GPIOB的引脚6和7为复用模式，并设置为开漏输出。接着，配置了I2C的时钟速度为100kHz，并设置了主机的地址和其他参数。最后，使能了I2C1接口。

二、读取加速度数据 接下来，我们需要通过I2C接口读取ADXL345传感器的加速度数据。ADXL345使用I2C接口与STM32通信，具体的寄存器和数据格式可以参考ADXL345的数据手册。以下是读取加速度数据的代码：

#include "stm32f4xx_i2c.h"

#define ADXL345_DEVICE_ADDRESS 0xA6 // ADXL345传感器的I2C地址
#define ADXL345_REGISTER_XLSB 0x32 // X轴最低位寄存器的地址

int16_t ReadAcceleration(uint8_t axis)
{
    int16_t acceleration;
    uint8_t data[2];

    // 设置传感器的寄存器地址为要读取的轴
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, ADXL345_DEVICE_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
    I2C_SendData(I2C1, axis);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    // 读取加速度数据
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, ADXL345_DEVICE_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
    data[0] = I2C_ReceiveData(I2C1);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
    data[1] = I2C_ReceiveData(I2C1);

    // 将数据转换为16位有符号整数
    acceleration = (int16_t)(data[1] << 8 | data[0]);

    return acceleration;
}

以上代码中，我们首先设置了传感器的寄存器地址为要读取的轴，然后发送了读取的命令。接着，我们通过I2C1接口发送了传感器的I2C地址和读操作的命令，并等待接收到数据。最后，将接收到的数据转换为16位有符号整数，并返回加速度值。

三、手势识别算法 最后，我们需要实现一个手势识别算法来分析加速度数据并识别手势。在本教程中，我们将使用一个简单的算法来判断手势是上滑、下滑、左滑、右滑还是静止。以下是手势识别算法的代码：

#include <math.h>

#define ACCELERATION_THRESHOLD 1000 // 加速度阈值

typedef enum
{
    GESTURE_NONE,
    GESTURE_UP,
    GESTURE_DOWN,
    GESTURE_LEFT,
    GESTURE_RIGHT
} Gesture;

Gesture RecognizeGesture(int16_t xAcceleration, int16_t yAcceleration, int16_t zAcceleration)
{
    if (fabs(xAcceleration) > ACCELERATION_THRESHOLD &&
        fabs(yAcceleration) < ACCELERATION_THRESHOLD &&
        fabs(zAcceleration) < ACCELERATION_THRESHOLD)
    {
        if (xAcceleration > 0)
        {
            return GESTURE_RIGHT;
        }
        else
        {
            return GESTURE_LEFT;
        }
    }
    else if (fabs(xAcceleration) < ACCELERATION_THRESHOLD &&
             fabs(yAcceleration) > ACCELERATION_THRESHOLD &&
             fabs(zAcceleration) < ACCELERATION_THRESHOLD)
    {
        if (yAcceleration > 0)
        {
            return GESTURE_UP;
        }
        else
        {
            return GESTURE_DOWN;
        }
    }
    else
    {
        return GESTURE_NONE;
    }
}

以上代码中，我们定义了一个Gesture类型的枚举，表示手势的类型。然后，我们定义了一个RecognizeGesture函数，该函数根据三个轴的加速度数据来识别手势。通过对加速度数据的阈值判断，我们可以判断出手势是上滑、下滑、左滑还是右滑，或者是静止。

四、使用手势识别功能 现在，我们已经完成了初始化I2C接口、读取加速度数据和手势识别算法的代码。接下来，我们可以在主函数中使用这些功能来实现手势识别的应用。以下是一个