以下是一个使用STM32制作无线遥控小车的详细代码案例,包括硬件连接、无线通信、控制代码和小车运动代码等。为了尽量详细地介绍,代码和解释可能超过5000字。
硬件连接:
- 将STM32微控制器与电源进行连接,确保正常供电。
- 连接两个电机驱动模块到STM32的GPIO引脚上,用于控制小车的前进、后退、转弯等动作。
- 将一个无线收发模块连接到STM32的串口引脚上,用于无线通信。
无线通信:
- 配置STM32的串口通信,设置波特率、数据位、停止位等参数。
- 设置无线收发模块的工作模式和通信频率,确保与遥控器配对。
- 使用STM32的串口接收中断,监听无线收发模块的数据。
- 解析从遥控器接收到的数据,包括遥控器的按键状态等信息。
控制代码:
- 根据接收到的遥控器数据,判断遥控器的按键状态。
- 根据按键状态,控制电机驱动模块的引脚电平,实现小车的前进、后退、转弯等动作。
小车运动代码:
- 使用PWM信号控制电机的转速,实现小车的加速、减速和停止。
- 根据遥控器的指令,控制两个电机的转速和方向,实现小车的前进、后退、转弯等动作。
下面是一个基于以上描述的代码案例:
#include "stm32f10x.h"
#define MOTOR_A_ENABLE_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR_A_DIRECTION_PIN1 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_A_DIRECTION_PIN2 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_B_ENABLE_PIN GPIO_Pin_3
#define MOTOR_B_DIRECTION_PIN1 GPIO_Pin_4
#define MOTOR_B_DIRECTION_PIN2 GPIO_Pin_5
// 定义遥控器按键状态
typedef enum {
KEY_NONE = 0,
KEY_UP,
KEY_DOWN,
KEY_LEFT,
KEY_RIGHT
} KeyStatus;
KeyStatus keyStatus = KEY_NONE;
// 遥控器数据接收中断处理函数
void USART1_IRQHandler()
{
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);
switch(data) {
case 'U':
keyStatus = KEY_UP;
break;
case 'D':
keyStatus = KEY_DOWN;
break;
case 'L':
keyStatus = KEY_LEFT;
break;
case 'R':
keyStatus = KEY_RIGHT;
break;
default:
keyStatus = KEY_NONE;
break;
}
}
}
// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// 电机A
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_ENABLE_PIN | MOTOR_A_DIRECTION_PIN1 | MOTOR_A_DIRECTION_PIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 电机B
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_B_ENABLE_PIN | MOTOR_B_DIRECTION_PIN1 | MOTOR_B_DIRECTION_PIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
// 初始化USART
void USART_Configuration(void)
{
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx;
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
// 电机控制函数
void motorControl(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
uint16_t timerPeriod = 1000;
if (direction == 1)
{
// 正转
switch(motor)
{
case 'A':
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN2);
TIM_SetCompare2(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
break;
case 'B':
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN2);
TIM_SetCompare3(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
break;
default:
break;
}
}
else if (direction == 0)
{
// 反转
switch(motor)
{
case 'A':
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN2);
TIM_SetCompare2(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
break;
case 'B':
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN2);
TIM_SetCompare3(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
break;
default:
break;
}
}
else if (direction == 2)
{
// 停止
switch(motor)
{
case 'A':
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
break;
case 'B':
TIM_SetCompare3(TIM4, 0);
break;
default:
break;
}
}
}
// 主函数
int main(void)
{
// 初始化GPIO
GPIO_Configuration();
// 初始化USART
USART_Configuration();
while(1) {
switch(keyStatus) {
case KEY_UP:
motorControl('A', 1, 50);
motorControl('B', 1, 50);
break;
case KEY_DOWN:
motorControl('A', 0, 50);
motorControl('B', 0, 50);
break;
case KEY_LEFT:
motorControl('A', 0, 50);
motorControl('B', 1, 50);
break;
case KEY_RIGHT:
motorControl('A', 1, 50);
motorControl('B', 0, 50);
break;
default:
motorControl('A', 2, 0);
motorControl('B', 2, 0);
break;
}
}
}
以上是一个基于STM32的无线遥控小车的详细代码案例。在这个例子中,我们使用了一个USART串口连接到一个无线收发模块,通过监听串口接收中断来接收遥控器的指令。然后根据接收到的指令,通过控制GPIO引脚的电平来控制电机驱动模块,实现小车的运动。请根据您的具体硬件和需求进行适当修改。