使用STM32制作无线遥控小车

以下是一个使用STM32制作无线遥控小车的详细代码案例，包括硬件连接、无线通信、控制代码和小车运动代码等。为了尽量详细地介绍，代码和解释可能超过5000字。

硬件连接:

1. 将STM32微控制器与电源进行连接，确保正常供电。
2. 连接两个电机驱动模块到STM32的GPIO引脚上，用于控制小车的前进、后退、转弯等动作。
3. 将一个无线收发模块连接到STM32的串口引脚上，用于无线通信。

无线通信:

1. 配置STM32的串口通信，设置波特率、数据位、停止位等参数。
2. 设置无线收发模块的工作模式和通信频率，确保与遥控器配对。
3. 使用STM32的串口接收中断，监听无线收发模块的数据。
4. 解析从遥控器接收到的数据，包括遥控器的按键状态等信息。

控制代码:

1. 根据接收到的遥控器数据，判断遥控器的按键状态。
2. 根据按键状态，控制电机驱动模块的引脚电平，实现小车的前进、后退、转弯等动作。

小车运动代码:

1. 使用PWM信号控制电机的转速，实现小车的加速、减速和停止。
2. 根据遥控器的指令，控制两个电机的转速和方向，实现小车的前进、后退、转弯等动作。

下面是一个基于以上描述的代码案例:

#include "stm32f10x.h"

#define MOTOR_A_ENABLE_PIN  GPIO_Pin_0
#define MOTOR_A_DIRECTION_PIN1 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_A_DIRECTION_PIN2 GPIO_Pin_2

#define MOTOR_B_ENABLE_PIN  GPIO_Pin_3
#define MOTOR_B_DIRECTION_PIN1 GPIO_Pin_4
#define MOTOR_B_DIRECTION_PIN2 GPIO_Pin_5

// 定义遥控器按键状态
typedef enum {
    KEY_NONE = 0,
    KEY_UP,
    KEY_DOWN,
    KEY_LEFT,
    KEY_RIGHT
} KeyStatus;

KeyStatus keyStatus = KEY_NONE;

// 遥控器数据接收中断处理函数
void USART1_IRQHandler()
{
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) {
        uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);
        
        switch(data) {
            case 'U':
                keyStatus = KEY_UP;
                break;
            case 'D':
                keyStatus = KEY_DOWN;
                break;
            case 'L':
                keyStatus = KEY_LEFT;
                break;
            case 'R':
                keyStatus = KEY_RIGHT;
                break;
            default:
                keyStatus = KEY_NONE;
                break;
        }
    }
}

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
    // 电机A
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_ENABLE_PIN | MOTOR_A_DIRECTION_PIN1 | MOTOR_A_DIRECTION_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 电机B
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_B_ENABLE_PIN | MOTOR_B_DIRECTION_PIN1 | MOTOR_B_DIRECTION_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 初始化USART
void USART_Configuration(void)
{
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

// 电机控制函数
void motorControl(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
    uint16_t timerPeriod = 1000;
    
    if (direction == 1)
    {
        // 正转
        switch(motor)
        {
            case 'A':
                GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN2);
                TIM_SetCompare2(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
                break;
            case 'B':
                GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN1);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN2);
                TIM_SetCompare3(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
                break;
            default:
                break;
        }
    }
    else if (direction == 0)
    {
        // 反转
        switch(motor)
        {
            case 'A':
                GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN1);
                GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_A_DIRECTION_PIN2);
                TIM_SetCompare2(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
                break;
            case 'B':
                GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN1);
                GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_B_DIRECTION_PIN2);
                TIM_SetCompare3(TIM4, speed * timerPeriod / 100);
                break;
            default:
                break;
        }
    }
    else if (direction == 2)
    {
        // 停止
        switch(motor)
        {
            case 'A':
                TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
                break;
            case 'B':
                TIM_SetCompare3(TIM4, 0);
                break;
            default:
                break;
        }
    }
}

// 主函数
int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_Configuration();
    
    // 初始化USART
    USART_Configuration();
    
    while(1) {
        switch(keyStatus) {
            case KEY_UP:
                motorControl('A', 1, 50);
                motorControl('B', 1, 50);
                break;
            case KEY_DOWN:
                motorControl('A', 0, 50);
                motorControl('B', 0, 50);
                break;
            case KEY_LEFT:
                motorControl('A', 0, 50);
                motorControl('B', 1, 50);
                break;
            case KEY_RIGHT:
                motorControl('A', 1, 50);
                motorControl('B', 0, 50);
                break;
            default:
                motorControl('A', 2, 0);
                motorControl('B', 2, 0);
                break;
        }
    }
}

以上是一个基于STM32的无线遥控小车的详细代码案例。在这个例子中，我们使用了一个USART串口连接到一个无线收发模块，通过监听串口接收中断来接收遥控器的指令。然后根据接收到的指令，通过控制GPIO引脚的电平来控制电机驱动模块，实现小车的运动。请根据您的具体硬件和需求进行适当修改。