STM32入门教程：PWM舵机控制

大黄鸭duck.

于 2024-09-05 01:30:20 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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STM32入门教程: PWM舵机控制

本教程将介绍如何使用STM32控制PWM舵机。我们将通过编写代码示例来逐步了解如何配置STM32的PWM输出，并使用PWM信号控制舵机的角度。

对于本教程，我们将使用STM32CubeIDE来编写和调试代码。您可以在STMicroelectronics的官方网站上免费下载和安装STM32CubeIDE。

在开始之前，请确保您已经准备好以下硬件环境：

STM32开发板
一根PWM舵机
杜邦线或其他连接线

让我们开始吧！

第一步：创建STM32Cube项目

打开STM32CubeIDE，点击"New STM32 Project"来创建一个新的工程。
在"Project"页面，选择所需的STM32系列和型号。点击"Next"继续。
在"Project Name"页面，输入项目的名称和保存路径。点击"Next"继续。
在"Hardware Configuration"页面，您可以选择启用或禁用不同的外设。对于PWM舵机控制，我们将启用GPIO和TIM计数器。选择所需的IO口和TIM定时器，并根据需要进行其他配置。点击"Next"继续。
在"Middleware"页面和"Project"页面上，您可以选择启用或禁用其他中间件和库。这些选择取决于您的项目需求。点击"Next"继续。
在"Toolchain/IDE"页面上，选择所需的编译器和调试器。点击"Next"继续。
在"Code Generator"页面上，您可以选择启用或禁用代码生成器的选项。点击"Finish"来创建项目。

第二步：配置PWM输出

在STM32CubeMX中，转到"Pinout & Configuration"选项卡。
选择需要配置的IO引脚，右键单击并选择所需的功能。对于PWM输出，我们将选择"TIMx_CHy"功能。
在"Configuration"选项卡上，选择所需的定时器和通道。配置PWM输出的频率和占空比。
单击"Project"菜单，选择"Generate Code"来生成代码。

第三步：编写PWM舵机控制代码

在生成的代码中，您将找到名为"main.c"的文件。打开它并编写以下代码来配置和控制PWM舵机：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

  uint32_t pwm_value = 0;

  while (1)
  {
    if (pwm_value < 1000)
    {
      pwm_value += 10;
    }
    else
    {
      pwm_value = 0;
    }

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pwm_value);
    HAL_Delay(100);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLL_DIV2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 72 - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1000 - 1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}
#endif

代码中的注释将指导您理解每一部分的功能。

第四步：构建和烧录代码

成功编写代码后，您可以选择构建并烧录代码到STM32开发板。确保正确连接开发板并选择正确的目标设备和调试器。然后，单击工具栏上的“构建和下载”按钮。

第五步：连接舵机

将PWM舵机的信号线连接到STM32开发板上已配置为PWM输出的IO引脚。确保正确连接VCC和GND引脚。

第六步：运行代码

烧录完成后，您可以运行代码并观察舵机的运动。代码中逐渐增加PWM信号的占空比，舵机的角度也会相应地增加。当PWM信号达到最大占空比(100%)时，舵机会重新转到初始位置。

这就是使用STM32控制PWM舵机的基本步骤。您可以根据自己的需求调整PWM信号的频率和占空比，以实现所需的舵机运动。

希望这篇教程能帮助您入门STM32的PWM舵机控制。如果您有任何问题或疑问，请随时向我提问。