stm32控制舵机

在STM32中控制舵机，实际上就是开发STM32上的PWM功能，这部分功能需要配置STM32的定时器和GPIO复用共功能，然后就是通过修改定时器计数器的比较寄存器的数值来达到控制PWM的高电平占空比的目的;

这里以stm32f103c8t6t定时器2为例，说明一下具体的实现

tim2.c

//头文件
#include "tim2.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"


void TIM2_Init(void)//定时器2
{  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;  
 
  

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); 
 
    //定时器2配置                                        
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =20000-1; //自动重装载值 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;//预分频系数                            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;                              
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数 
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  
    

    //PWM配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//pwm1                       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;                
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity =TIM_OCPolarity_High; 

    //tim2通道
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //ʹÄÜTIM2ÔÚCCR1ÉϵÄԤװÔؼĴæÆ÷
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //ʹÄÜTIM2ÔÚCCR2ÉϵÄԤװÔؼĴæÆ÷
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //ʹÄÜTIM2ÔÚCCR3ÉϵÄԤװÔؼĴæÆ÷
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //ʹÄÜTIM2ÔÚCCR4ÉϵÄԤװÔؼĴæÆ÷
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);                                     

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                           
}


void GPIO_Init(void)//GPIO
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出    
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


}

void dj(int l1,int l2,int r1,int r2)//舵机控制函数
{
	TIM2->CCR1 = l1;   //A0
	TIM2->CCR2 = l2;   //A1
	TIM2->CCR3 = r1;   //A2
	TIM2->CCR4 = r2;   //A3

}//end

在代码中要特别注意的是时基结构体的TIM_Period（自动重装载寄存器值，简称arr）和TIM_Prescaler（预分频寄存器值，简称psc），因为这两个决定了输出PWM信号的周期。具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，我的是72MHZ，也就是72000000。最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到舵机要求的20ms周期。
 

 tim2.h

#ifndef __TIM2_h
#define __TIM2_h



void TIM2_Init(void);                //定时器2
void dj(int l1,int l2,int r1,int r2);//舵机控制函数
void GPIO_Init(void);                //GPIO




#endif

主函数

#include "tim2.h"
//#include "delay.h"


int main(void)//主函数
{
    GPIO_Init();
    TIM2_Init();
    dj(1500,1500,2500,1500);
	while(1)//´óÑ­»·
	{
		
		dj(1000,1500,2500,1500);
	 }
}