STM32入门教程：CAN通信

CAN（Controller Area Network）是一种常用于汽车、工业领域的通信协议。STM32是由STMicroelectronics开发的一系列32位Cortex-M微控制器。本篇教程将介绍如何在STM32上使用CAN通信功能。

在开始之前，我们需要准备以下硬件和软件环境：

1. 一块STM32开发板（例如：STM32F407）
2. 一款CAN通信模块（例如：MCP2515）
3. STM32CubeIDE集成开发环境

本教程将分为以下几个步骤来完成CAN通信功能的实现：

步骤1：配置CAN硬件 首先，我们需要在STM32上配置CAN硬件。下面是一段配置CAN的代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan1;

void CAN1_Init(void)
{
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

  /* 波特率配置 */
  hcan1.Init.Prescaler = 5; // 波特率 = 45 / (1 + 5) = 6Mbps
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;

  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

这段代码中，首先我们需要包含STM32的头文件，然后定义一个CAN_HandleTypeDef的结构体变量hcan1，用于保存CAN的配置信息。

在CAN1_Init函数中，我们将CAN1的实例赋给hcan1.Instance，并设置CAN的工作模式为正常模式（CAN_MODE_NORMAL）。然后，我们可以根据具体需求进行其他配置，例如是否开启自动总线关闭（AutoBusOff）、自动唤醒（AutoWakeUp）、自动重传（AutoRetransmission）等。

最后，我们需要配置CAN的波特率参数。在此例中，我们将波特率设置为6Mbps，可以根据需要进行修改。

步骤2：配置CAN引脚 在STM32上，CAN通信需要特定的引脚进行连接。下面是一段配置CAN引脚的代码：

void CAN1_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* CAN GPIO Configuration */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9 | GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

这段代码中，我们首先定义了一个GPIO_InitTypeDef结构体变量GPIO_InitStruct，用于保存GPIO的配置信息。

然后，我们通过设置GPIO_InitStruct中的不同成员来配置GPIO的模式（Mode）、上拉电阻（Pull）、速度（Speed）等。

最后，我们将CAN的引脚分别连接到GPIOB的第8和第9引脚上，并将模式设置为复用推挽输出（GPIO_MODE_AF_PP），上拉电阻设置为上拉（GPIO_PULLUP），速度设置为很高（GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH），并指定复用功能为CAN1（GPIO_AF9_CAN1）。

步骤3：配置CAN过滤器 为了实现CAN通信，我们需要配置CAN过滤器以过滤接收到的CAN消息。下面是一段配置CAN过滤器的代码：

void CAN1_Filter_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.FilterBank = 0;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

这段代码中，我们定义了一个CAN_FilterTypeDef结构体变量sFilterConfig，用于保存CAN过滤器的配置信息。

然后，我们可以根据实际需求设置过滤器的模式（FilterMode）、比例（FilterScale）、过滤ID（FilterIdHigh和FilterIdLow）、过滤掩码ID（FilterMaskIdHigh和FilterMaskIdLow）、过滤器FIFO分配（FilterFIFOAssignment）、过滤器激活（FilterActivation）等。

最后，我们通过调用HAL_CAN_ConfigFilter函数来配置CAN过滤器。

步骤4：发送CAN消息 在STM32上发送CAN消息需要使用HAL_CAN_Transmit函数。下面是一个发送CAN消息的代码示例：

void CAN_SendMessage(uint32_t StdId, uint8_t *data, uint8_t length)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
  uint32_t TxMailbox;

  TxHeader.StdId = StdId;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.DLC = length;
  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

  if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, data, &TxMailbox) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

这段代码中，我们首先定义了一个CAN_TxHeaderTypeDef结构体变量TxHeader，用于保存要发送的CAN消息的相关信息。

然后，我们可以根据实际需求设置消息的标准ID（StdId）、远程帧（RTR）、标识符扩展（IDE）、数据长度（DLC）和是否启用全局时间戳（TransmitGlobalTime）等。

最后，通过调用HAL_CAN_AddTxMessage函数将消息添加到发送缓冲区，并使用一个变量TxMailbox保存发送邮箱的索引。

步骤5：接收CAN消息 在STM32上接收CAN消息需要使用HAL_CAN_Receive函数。下面是一个接收CAN消息的代码示例：

void CAN_ReceiveMessage(void)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
  uint8_t data[8];
  uint32_t RxMailbox;

  if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, data) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* 处理接收到的数据 */
}

这段代码中，我们首先定义了一个CAN_RxHeaderTypeDef结构体变量RxHeader和一个长度为8的数组data，用于保存接收到的CAN消息的相关信息和数据。

然后，通过调用HAL_CAN_GetRxMessage函数来获取接收到的消息，并使用一个变量RxMailbox保存接收邮箱的索引。

最后，我们可以在处理接收到的数据的部分进行具体的数据处理。

至此，我们已经完成了CAN通信功能的实现。你可以根据具体需求扩展代码来实现更复杂的CAN通信功能。

以上就是本篇教程的内容，我们介绍了如何在STM32上使用CAN通信功能。希望对你有所帮助！