stm32：CAN通讯

码农小白

已于 2024-07-19 16:32:13 修改

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分类专栏： stm32 通信文章标签：网络 stm32

于 2024-07-17 16:53:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_59669309/article/details/140498011

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介绍

一种功能丰富的车用总线标准。被设计用于在不需要主机（Host）的情况下，允许网络上的单片机和仪器相互通信

它基于消息传递协议，设计之初在车辆上复用通信线缆，以降低铜线使用量，后来也被其他行业所使用

CAN拥有了良好的弹性调整能力，可以在现有网络中增加节点而不用在软、硬件上做出调整。除此之外，消息的传递不基于特殊种类的节点，增加了升级网络的便利性

物理层

一个CAN控制器
- 一般MCU提供，stm32内部提供了一个can控制器
一个CAN收发器
- 收发器一般需要专门芯片提供，例如PD1050S收发器芯片

发数据
1. 控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到收发器
2. 收发器会把逻辑电平信号转化为差分信号，通过差分信号线CAN_High和CAN_Low线输出到CAN总线网络
收数据
1. 收发器把总线上的CAN_High和CAN_Low信号转化成普通的逻辑电平信号
2. 通过CAN_Rx输出到控制器中

差分信号

差分传输是一种信号传输的技术，差分传输在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相同，相位相反，简单来说就是一高一低，互相相反

信号接收端比较这两个电压的差值来判断发送端发送的逻辑状态，插值为-0.5--0.05表示0，插值为1.5--3表示1

在电路板上，差分走线必须是等长、等宽、紧密靠近、且在同一层面的两根线。

总线网络

当CAN线上接入多个设备时，就构成了CAN总线网络，根据接法不同，总线网络分2种

闭环总线网络
- 速度快，距离近
开环总线网络
- 速度慢，距离远

协议层

CAN的帧/报文种类

特点：

CAN总线是广播类型的总线
这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文
无法将报文单独发送给指定节点
所有节点都将始终捕获所有报文
但是CAN硬件能够提供本地过滤功能，让每个节点对报文有选择性地做出响应
CAN使用短报文 – 最大实用负载是94位
可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容隐式地确定其地址
CAN总线上有5种不同的报文类型
1. 数据帧，远程帧，错误帧，过载帧，帧间隔

数据帧

数据帧是最常见的报文类型，用于发送单元向接收单元发送数据
有标准格式与扩展格式。标准格式有11位标识符，扩展格式有29位标识符
仲裁段
- 标识符位
  - 长度为11位，ID10~ID0，按照10-0的顺序进行传输
  - 是一个动能性的地址，CAN接收器通过标识符来过滤数据帧，表示自己的id
  - 不同节点的标识符是不能相同的
- 远程发送请求位
  - 用于区分该帧是数据帧还是远程帧
  - 显性信号为0表示数据帧，远程帧为1
- ssr位
  - 替代RTR，隐性信号
- ide位
  - 表示扩展帧还是标准帧
- rtr位
  - 表示数据帧还是远程帧
控制段
- ide位
  - 区分标准格式与扩展格式
  - 显性电平时表示标准格式
  - 隐性电平时表示扩展格式
- R1位RO位
  - 保留位
- DLC
  - 表示报文中的数据段含有多少个字节
数据段
- 发送的数据，高位先行
crc段
- 校验码
  - 用于校验传输的正不正确
  - 硬件自动生成
- 界定符
  - 隐性位，表示校验码的结束
ACK段
- 确认位
  - 隐性位
  - 接收端收到正确的CRC校验位后，把这一位置为显性位
- 界定符
  - 隐性位，表示与后面的帧结束隔开