杨某人108-CSDN博客

原创关于concatenate()函数的简单用法---array格式矩阵拼接

在进行深度学习的案例演示的时候，对数据进行反归一化时要把测试数据和预测好的标签值进行反归一化。这部分用到concatenate函数进行两个矩阵的拼接，故写下此文。个人理解，如有错误，望批判指正。分析输出可知：concatenate((x,y),axis)中，x和y分别是需要拼接的矩阵，而axis的参数和所需拼接的矩阵维度有关。默认axis为0，一般是以axis的值由内向外axis层拼接矩阵。运行下面的代码，可以得到相应输出。

2025-11-05 13:08:29 163

原创 ROS与arduino通信实现对舵机控制

摘要：本文介绍基于ROS和Arduino的舵机控制系统实现方法。硬件采用Arduino开发板连接9g舵机，软件环境为Ubuntu 20.04和ROS Noetic。Arduino端程序实现舵机角度控制（0-180°）及串口通信，ROS节点通过Python程序建立与Arduino的串口连接，订阅角度指令话题并发布反馈。关键步骤包括：Arduino程序烧录、Linux串口权限设置、ROS工作空间配置及节点测试。系统通过/set_servo_angle话题发送角度指令，并可通过rostopic pub命令实时控制

2025-11-02 11:04:31 538

原创 fatal: 无法访问 ‘https://github.com/moveit/moveit_resources.git/‘：Failed to connect to github.com port 4

本文介绍了通过SSH方式解决GitHub项目克隆失败问题的方法。作者在使用Ubuntu学习ROS时，遇到GitHub连接443端口被拒绝的问题，在尝试多种方案无效后，改用SSH方式成功克隆。具体步骤包括：1) 生成ed25519算法的SSH密钥；2) 将公钥添加到GitHub账户；3) 测试SSH连接；4) 将HTTPS链接转换为SSH格式进行克隆（如git@github.com:moveit/geometric_shapes.git）。该方法成功实现了moveit/geometric_shapes仓库的克

2025-06-09 09:33:38 872

原创 SW转URDF文件，在rviz中仿真（导航、定点巡航）

由于本人在学习ROS过程中想要用自己的模型进行仿真，因此查找相关资料进行模型更改。但我发现相关的中文资料里很少是有关于仿真内容的，更多的是停留在SW转urdf后，模型的导入，并没有仿真的部分。在此，相关内容均是大多转urdf后续的延申，重点是转完urdf文件的修改和注意事项，关于SW如何转URDF可另找相关资料，这里不过多赘述。：SW版本为2020版。

2025-04-19 17:53:53 1192

原创利用slam算法的gmapping建图出现no map received的问题

因此，在我们自己建模的时候也需要这个坐标系base_footprint进行机器人定位，提前建好基坐标模型，然后机器人模型的URDF文件中对base_footprint的link部分替换。其中，问题3困扰了我近十天（因为网上关于这方面的内容太少，我也在各个论坛、平台求助过，收效甚微，错误原因较多），主要现象如下：小车可被键盘控制、雷达也能正常工作。最终，我把目光转向小车模型的URDF文件，虽然自己已经在SW建立base_footprint的模型，但是那是固定值，最终不能控制运动，故进行改进解决。

2025-04-07 18:56:45 1002 8

原创基于Autolabor的ROS学习文档---ROS乌龟追随学习总结

在学习前几章关于ROS通信模型、launch文件、TF转换的基础上，可以进行的综合案例。涉及到的内容包括，在通信模型上，主要涉及服务通信（乌龟生成）、话题通信（主、从乌龟的位姿订阅与发布）；launch文件方面，就是简单的xml语法，及launch文件各标签属性与字标签；TF转换方面，包括静态转换、动态转换、多坐标变换的内容，这里主要是动态转换（从乌龟订阅到主乌龟位姿后，调整位姿达到追随的效果）。

2025-03-12 16:50:03 1140

原创基于b站江协51单片机红外遥控直流电机的红外遥控及独立按键控制9g舵机

基本过程与红外遥控直流电机相似，只不过控制对象换成了舵机。另外，该代码可能存在可优化部分，希望各位看官可以在评论区讨论。！！

2024-12-01 14:38:26 1053

原创基于西门子PS、博图17的产线虚拟仿真及有限元分析

基于数字孪生技术使用ABB机器人实现圆柱形件的运输与摆放,总体包含建模、信号控制及仿真三方面。建模部分使用Solidworks软件对已测量的实训装置进行建模、装配、整体布局；信号控制方面利用博图17对仿真所需信号进行逻辑编写,Advance4.0进行关联控制；仿真部分使用西门子PS软件,对已建模型给予动作控制及控制信号建立。最后，实现与现实比例一比一的孪生控制。

2024-11-13 11:06:47 1377

原创粒子群算法及蜂群算法求多维函数极值对比

粒子群优化算法源于对鸟群活动的研究。20 世纪 70 年代许多学者对鸟群的群体性活动进行了深入研究。生物学家 Reynolds 提出了 Boids模型,用来模拟鸟群聚集飞行的行为。

2024-05-30 17:59:07 1990

原创第一次写文章就上了最佳新人榜

比如像我们的AI大模型，文心一言、通义千问、GPT等就是通过卷积网络、深度卷积网络，结合python爬虫等技术进行学习，使生成的语料十分契合我们的阅读习惯，并能汲取知识输出给想要了解的人。其实，机器视觉应该放在第一位，因为机器学习的发展就是从机器视觉的卷积层开始的，但由于这方面已经相当成熟，不像大模型一样热门，因此放在二位。其实，我们的短视频的推荐系统是众所周知的，但淘宝、美团、饿了么等平台推送大家不是很注意到，包括推荐系统中也含有协同推荐、相似度矩阵的处理等都是应用到了机器学习。

2024-05-28 19:10:53 686

原创 python实现数控直线插补

print("坐标 {}".format(origin))print("偏差计算 F-x={}-{}={}".\。print("偏差计算 F-y={}-{}={}".\。print("偏差计算 F-x={}-{}={}".\。print("偏差计算 F-x={}-{}={}".\。print("偏差计算 F+y={}+{}={}".\。print("偏差计算 F+y={}+{}={}".\。print("偏差计算 F-x={}-{}={}".\。print("偏差计算 F-x={}-{}={}".\。

2024-05-25 14:37:12 2315 1

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