基于STM32的智能小车（蓝牙遥控自动避障）

最新推荐文章于 2024-06-08 21:37:26 发布

大哥你的盔甲没得我的好看

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分类专栏：嵌入式文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_70857096/article/details/134651812

版权

本文介绍了使用STM32为核心，TB6612驱动4路电机，蓝牙控制小车运动，舵机旋转以及超声波测距的项目，通过模块化编程实现基础功能，并提供代码示例和注意事项。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

学完江科大的stm32 就迫不及待想找个项目练练手，于是就先做了一个比较基础的智能小车项目，没有去设计板子，直接用的江科大的面包板做的一个简易的小车。这个过程还是遇到了一些困难，下面我以一个小白的视角把我自己遇到的问题分享出来供大家参考，编程全部采用模块化编程，可以随意拓展自己喜欢的功能

配置清单

STM32C8T6核心板
小车底盘4WD（拼多多上面购买会送4个电机）
HC-SR04超声波测距模块
sg舵机
TB6612电机驱动模块
HC-05蓝牙串口透穿模块
4节五号电池

代码实现

1.TB6612驱动4路电机

一个tb6612上面的接口只能驱动2个电机，，这里采用了串联的方式实现驱动4个电机转动，AO1、AO2、BO2、BO1分贝引出两根线

电机驱动代码（Motor.c）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void MotorAll_Init(void)
{
	//开启电机驱动口的四个GPIO口
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	PWM_Init();
}
//当IN1和IN2之间有电压差，即一个为1，一个为0时，电机转动
void MotorR_SetSpeed(int8_t Speed)	//右轮
{
	if (Speed >= 0)	//正转
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//低
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//高
		PWM_SetCompare1(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//高
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//低
		PWM_SetCompare1(-Speed);
	}
}

void MotorL_SetSpeed(int8_t Speed)	//左轮
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		PWM_SetCompare2(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		
		PWM_SetCompare2(-Speed);
	}
}

利用pwm控制电机速度(PWM.c)

 #include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCP