基于STM32的智能小车（蓝牙遥控 自动避障）

最新推荐文章于 2024-04-30 20:43:35 发布
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分类专栏： 嵌入式 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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版权

目录

前言

配置清单

代码实现

1.TB6612驱动4路电机

 2.蓝牙控制小车运动

 3.舵机旋转

 4.超声波测距模块

 5.主函数

总结

前言

        学完江科大的stm32 就迫不及待想找个项目练练手，于是就先做了一个比较基础的智能小车项目，没有去设计板子，直接用的江科大的面包板做的一个简易的小车。这个过程还是遇到了一些困难，下面我以一个小白的视角把我自己遇到的问题分享出来供大家参考，编程全部采用模块化编程，可以随意拓展自己喜欢的功能

配置清单

  1. STM32C8T6核心板
  2. 小车底盘4WD（拼多多上面购买 会送4个电机）
  3. HC-SR04超声波测距模块
  4. sg舵机
  5. TB6612电机驱动模块
  6. HC-05蓝牙串口透穿模块
  7. 4节五号电池

代码实现

        1.TB6612驱动4路电机

一个tb6612上面的接口只能驱动2个电机，，这里采用了串联的方式实现驱动4个电机转动，AO1、AO2、BO2、BO1分贝引出两根线

电机驱动代码（Motor.c）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void MotorAll_Init(void)
{
	//开启电机驱动口的四个GPIO口
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	PWM_Init();
}
//当IN1和IN2之间有电压差，即一个为1，一个为0时，电机转动
void MotorR_SetSpeed(int8_t Speed)	//右轮
{
	if (Speed >= 0)	//正转
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//低
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//高
		PWM_SetCompare1(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//高
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//低
		PWM_SetCompare1(-Speed);
	}
}

void MotorL_SetSpeed(int8_t Speed)	//左轮
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		PWM_SetCompare2(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		
		PWM_SetCompare2(-Speed);
	}
}

利用pwm控制电机速度(PWM.c)

 #include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	//PWM接口的占空比越大，速度越小
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //设置PWM通道的占空比
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)	//设置CCR寄存器的值
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}
         2.蓝牙控制小车运动

搞这个蓝牙模块可是废了老大劲了，我买的电池电压不够，后面直接用usb转ttl直接插在充电宝上给stm32供电，一个新的蓝牙模块拿到手上必须先用串口连接电脑进入AT模式配置基本参数，修改密码和名字等等，具体步骤可以参考csdn，蓝牙模块的代码就是直接照搬江科大的串口通信代码,接线的时候，需要注意蓝牙模块的TX接口要接stm32的RX接口，反正如果上电发指令没反应就把A9和A10的接线换一下，若出现断连（即之前连接成功，但突然断开）情况，大概率是因为供电不足。手机上的蓝牙软件很多应用商店搜一下就有了调试全能王、蓝牙调试器。。。。。

(Serial.c)

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

uint8_t Serial_RxData;
uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);	//串口端口使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//GPIO端口使能
	//初始化GPIO引脚
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;	//TX
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);	//（初始化GPIOA外设，结构体变量名 使用值传递）	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;	//RX
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);	//（初始化GPIOA外设，结构体变量名 使用值传递）	
	
	//初始化USART
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;	//波特率
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;		//硬件流控制 无流控
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;				//串口模式 TX——发送模式 Rx——接收模式
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;						//校验位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;					//停止位
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;				//字长
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	// 开启中断
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}
//发送数据的函数
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART1, Byte);
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
//发送数组的函数 
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length) //传递数组需要使用指针
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);
	}
}
//发送字符串
void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
	{
		Serial_SendByte(String[i]);
	}
}
//次方函数
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	//X 的 Y 次方
	uint32_t Result = 1;
	while (Y --)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}
//发送一个数字
//把数字各个位数以十进制拆开
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');	//参数以十进制从高位到低位依次发送
	}
}
// 移植printf函数
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);
	return ch;
}
//读后自动清除
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if (Serial_RxFlag == 1)
	{
		Serial_RxFlag = 0;
		return 1;
	}
	return 0;
}
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RxData;
}

 封装车子的运动代码(Car.c)

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Motor.h"

void Car_Init()
{
	MotorAll_Init();
}

void Go_Ahead()	//前进
{
	MotorR_SetSpeed(100);
	MotorL_SetSpeed(100);
}
void Go_Back()	//后退
{
	MotorR_SetSpeed(-100);
	MotorL_SetSpeed(-100);
}
void Turn_Left()	//左转
{
	MotorR_SetSpeed(100);
	MotorL_SetSpeed(0);
}
void Turn_Right()	//右转
{
	MotorR_SetSpeed(0);
	MotorL_SetSpeed(100);
}
void Self_Left()	//原地向左自转
{
	MotorR_SetSpeed(100);
	MotorL_SetSpeed(-100);
}
void Self_Right()	//原地向左自转
{
	MotorR_SetSpeed(-100);
	MotorL_SetSpeed(100);
}
void Car_Stop()		//停车
{
	MotorR_SetSpeed(0);
	MotorL_SetSpeed(0);
}
         3.舵机旋转

这里也会用到pwm控制我们单独再写一个和前面控制小车速度的pwm分开，前面用的定时器2，这个就用定时器3

(PWMServo.c)

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init2(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void PWM_2SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM3, Compare);
}

舵机控制代码（Servo.c），这些代码江科大视频里面都讲得很清楚，这里就不在叙述了

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWMServo.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init2();
}
//  0度		500
// 	180度	2500
void Servo_SetAngle(float Angle)	//舵机设置角度
{
	PWM_2SetCompare3(Angle/180*2000+500);
}
         4.超声波测距模块

超声波和舵机要搭配使用，需要自己去淘宝购买支架将他们组装起来，这2个外设是实现小车自动避障功能的

超声波代码（Ultrasound.c）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

uint16_t Cnt;
uint16_t OverCnt;
void Ultrasound_Init(){
		
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//trig
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//echo
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM4);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 60000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure);

}
float Test_Distance(){
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
	Delay_us(20);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==RESET){
	};
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==SET){
	};
	TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
	Cnt=TIM_GetCounter(TIM4);
	float distance=(Cnt*1.0/10*0.34)/2;
	TIM4->CNT=0;
	Delay_ms(100);
	return distance;
}

自动避障代码（Auto.h）

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Car.h"
#include "Servo.h"
#include "Delay.h"
#include "Ultrasound.h"
#include "Serial.h"
//×Ô¶¯±ÜÕÏÄ£¿é
void Auto()
{
		uint16_t a = Test_Distance();
		Serial_SendString("Obstacle distance ");
		Serial_SendNumber(a,3);
		Serial_SendString("cm\n");
		if(a<15){
			Car_Stop();
			Servo_SetAngle(0);				//舵机朝右边转一下
			Delay_ms(1000);					//延长1s
			uint16_t b= Test_Distance();	//测试右边的距离
			Serial_SendString("Obstacle distance ");
			Serial_SendNumber(b,3);
			Serial_SendString("cm\n");
			if(b>15){
				Servo_SetAngle(130);		//让超声波探头正式前方 
				Delay_ms(1000);
				Self_Right();
				Delay_ms(1500);
				Go_Ahead();
			
			}
			else {
				Servo_SetAngle(180);			//舵机朝左边转一下
				Delay_ms(1000);
				uint16_t c= Test_Distance();	//测试左边的距离
				Serial_SendString("Obstacle distance ");
				Serial_SendNumber(c,3);
				Serial_SendString("cm\n");
				if(c>15){	
					Servo_SetAngle(130);
					Delay_ms(1000);
					Self_Left();
					Delay_ms(1500);
					Go_Ahead();
				}else{
					Servo_SetAngle(130);
					Go_Back();
					Delay_ms(3000);
					Self_Right();
					Delay_ms(1500);
					Go_Ahead();
				}
			}
		}
		Delay_ms(100);		//每隔100ms测试一次距离 
}
         5.主函数

                在手机蓝牙APP里面发送相应指令车子就能做出动作 ，比如发送31车子就会前进。。。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Car.h"
#include "Serial.h"
#include "Key.h"
#include "Servo.h"
#include "Ultrasound.h"
#include "Auto.h"

uint16_t Data1;

int main(void)
{
	Car_Init();
	Serial_Init();			//蓝牙通信初始化
	Servo_Init();			//舵机 
	Servo_SetAngle(130);	//让超声波测距探头正视前方
	Ultrasound_Init();		//超声波测距模块初始化
	while(1)
	{
		Auto();					//自动避障
	}
}

//蓝牙通信中断函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
	{
		Data1 = USART_ReceiveData(USART1);
		if(Data1 == 0x30)
			Car_Stop();
		if(Data1 == 0x31)
			Go_Ahead();
		if(Data1 == 0x32)
			Go_Back();
		if(Data1 == 0x33)
			Turn_Left();
		if(Data1 == 0x34)
			Turn_Right();
		if(Data1 == 0x35)
			Self_Left();
		if(Data1 == 0x36)
			Self_Right();
		if(Data1 == 0x37)
			Servo_SetAngle(0);
		if(Data1 == 0x38)
			Servo_SetAngle(90);
		if(Data1 == 0x39)
			Servo_SetAngle(180);
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	}
}

接线图

舵机的 橙色线 接 B0 红色正极，棕色负极

TB6612电机驱动模块 PWMA-A0、AIN2-A5、AIN1-A4、STBY-正极、BIN1-A6、BIN2-A7、PWMB-A1、VM-正极、VCC-正极、GND-负极

HC-05蓝牙模块 RX-A9 TX-A10

超声波测距模块 trig-B12 echo-B13

电源-随便接在面包板正负极就行   注意：先用一些短线把面包板的正负极和最小系统板连通

 

总结

        小车只实现了一些简单的功能，学完江科大的视频就能上手，​​​​​如果还有疑问可以 看看这个视频，如果有需要改进优化的地方还请求大家积极指出
智能小车制作教程（基于stm32）_哔哩哔哩_bilibiliicon-default.png?t=N7T8https://www.bilibili.com/video/BV1yM4y1J78r/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_custom_collection.content.click&vd_source=0ca4e898b61a53eea12c3cbc258a5551

 完整代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1gSStigM8D4tBkC2i17q6RA?pwd=abcd 
提取码：abcd

 

大哥你的盔甲没得我的好看
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2301_77164542的博客
07-05 9539
语音模块硬件接线 A25 -- PA15 （跟随） A26 -- PA13 （避障） A27 -- PA14 （循迹）电机接线：B-1A -- PB0 B-1B -- PB1 A-1A -- PB2 A-1B -- PB10。语音模块控制：多种语音改变多种引脚的电平，通过语音控制实现以上多种功能的切换。跟随功能：通过超声波测出小车和跟随物的距离决定移动方向。硬件接线 SCL -- PB6 SDA -- PB7。-- PB3 循迹模块（右） -- PB4。-- PB5 跟随模块（右） -- PB6。
基于STM32的智能循迹避障小车
m0_55933541的博客
01-10 2万+
为了在日常实验教学中融入智能车的元素，本设计采用多传感器协同策略，开发一款基于STM32智能循迹避障小车。研究内容主要包括系统的整体方案设计、系统硬件设计与选择、多传感器协同策略、软件设计等，并在此基础上进行实际H型轨迹循迹试验，验证该方案的可靠性及该系统的功能的完整性。
基于stm32的智能小车设计（一）
LH_SMD的博客
03-19 5万+
单片机智能小车一直是大家很喜欢的小设计，智能小车的制作虽然难度不高，但是对于初学者来说，由于陌生，因此也总是觉得门槛高。事实上，很多东西都禁不起深挖，当你做完之后才会发现，原来也不过如此。 我计划在接下来的一段时间里，断断续续地给大家带来智能小车的相关设计，由易到难。涉及蓝牙控、WIFI控、NRF24L01控制，红外遥控控制，红外、超声波避障、寻迹等。每一篇都是一个完整的设计，有着完整的软硬件分析过程，希望可以给你帮助。 本节将制作一个超声波避障的小车...
stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障+循迹实验程序源代码.rar
12-31
该程序源代码用于stm32f103c8t6智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+避障+循迹实验。 1、源代码开发软件：KEIL4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流减速电机； 5、需要用到蓝牙模块； 6、需要用到红外避障模块； 7、需要用到红外循迹模块； 该程序源代码在本人stm32f103c8t6智能小车上亲测可用。
STM32智能小车蓝牙遥控（手机APP）+跟随+避障基于库函数程序源代码.rar
02-18
STM32智能小车蓝牙遥控（手机APP）+跟随+避障基于库函数程序源代码。 1、本程序采用KEIL软件开发。 2、用到的库文件：Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器：STM32F103C8T6（移植到其它STM321xx系列处理器也很方便）。 4、电机驱动芯片L293D。 5、液晶模块型号：1602（5V）。 6、智能小车电机为：直流减速电机。 7、蓝牙模块：HC-05。 8、需要用到红外避障（跟随）模块。 9、按APP上的前进按钮智能小车前进运动，松开后小车停止；按APP上的后退按钮智能小车后退运动，松开后小车停止；按APP上的左转按钮智能小车左转运动，松开后小车停止；按APP上的右转按钮智能小车右转运动，松开后小车停止；按APP上的左旋按钮智能小车红外跟随；按APP上的右旋按钮智能小车红外避障。 10、提供蓝牙遥控APP安装包。 11、本程序源代码在智能小车上亲测可用。
STM32智能小车红外遥控+避障+跟随+循迹基于库函数程序源代码.rar
02-17
STM32智能小车红外遥控+避障+跟随+循迹基于库函数程序源代码。 1、本程序采用KEIL软件开发。 2、用到的库文件：Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器：STM32F103C8T6（移植到其它STM321xx系列处理器也很方便）。 4、电机驱动芯片L293D。 5、液晶模块型号：1602（5V）。 6、智能小车电机为：直流减速电机。 7、红外遥控信号接收管：VS1838B。 8、需要用到红外循迹避障模块。 9、按下红外遥控器上的1键智能小车红外循迹运动；按下红外遥控器上的2键智能小车前进运动；按下红外遥控器上的3键智能小车红外跟随运动；按下红外遥控器上的4键智能小车左转；按下红外遥控器上的5键智能小车停止；按下红外遥控器上的6键智能小车右转； 按下红外遥控器上的7键智能小车红外避障运动；按下红外遥控器上的8键智能小车后退。 10、本程序源代码在智能小车上亲测可用。
STM32智能小车蓝牙遥控（手机APP）+循迹+避障基于库函数程序源代码.rar
02-18
STM32智能小车蓝牙遥控（手机APP）+循迹+避障基于库函数程序源代码。 1、本程序采用KEIL软件开发。 2、用到的库文件：Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack。 3、程序对应处理器：STM32F103C8T6（移植到其它STM321xx系列...
proteus+stm32+CubeMX+dht11+lcd1602
weixin_62024838的博客
04-26 399
🙃
【STM32】快速使用F407通用定时器输出可变PWM
最新发布
AC0
04-30 292
网上的文章太啰嗦，这里直接开始。使用的是STM32CubeIDE，HAL。以通用定时器TIM12在 通道2上输出1KHz的PWM为例。要确定输出的引脚、定时器连接在哪里。在APB1上，最大计数频率84M。在APB2上，最大计数频率168M。
STM32，复位和时钟控制
m0_52883102的博客
04-24 329
外部时钟 HSE以后需要用到什么就这样直接拿去配就行了
学习STM32第十五天
dabuding666的博客
04-17 1693
学习STM32F4XX硬件SPI外设
基于stm32 智能蓝牙小车循迹避障
05-11
很好，这是一个非常有趣的项目！首先，您需要一个基于stm32的控制板和一些传感器。您可以使用红外线传感器来检测黑色线条，并使用超声波传感器来检测障碍物。然后，您需要编写一个程序，使小车能够根据传感器数据进行循迹和避障。您可以使用PID算法来控制小车的方向，并使用避障算法来防止小车撞到障碍物。最后，您可以使用蓝牙模块将小车连接到手机，并通过手机应用程序控制小车的运动。祝您好运！

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