ABb简单搬运码垛

一、导入模型

需要导入的模型有：传送链（400）、两个机械臂（2600、1.95）、喷枪（ECCO_70AS_03）、吸盘（可由外部文件导入）、暂存区。

二、调整模型位置与布局

1、 调整传送链、导入第一个机械臂不可由传感器检测。

2、 调整机械臂姿态：将第一个机械臂设为喷涂机械臂，放置在传送链中间位置。

3、 将喷枪拖至机械臂上、导入第二个机械臂作为码垛机械臂（不可由传感器检测）。

4、 调整吸盘参数（可直接导入并拖至机械臂即可、不可由传感器检测）。

5、 导入暂存区（Euro Pallet）调整距离码垛机械臂合适位置。

6、 创建源头工件（350 280 200）移动至传送链输送段（右键工件可通过设定位置一点法、选中工件下表面一点与传送链上表面一点即可完成移动）。调整位置。

 

三、创建smart组件

1、传送链smart组件：

①导入PlaneSensor：（创建一个面传感器以检测工件到位开始喷涂）

②导入PositionSensor：

③导入Source：（源头工件为创建的部件_1）

④导入Queue：Copy出来的工件由queue传送。

⑤导入逻辑门：（非门）

⑥导入Timer：间隔时间2s

⑦导入LinearMover：线性移动（设定移动方向：-x、移动速度：300mm/s、移动对象：Queue）

具体连线请看视频，传送链前段运行成功效果如视频00：07：24处。

2、创建喷涂smart组件

创建喷涂信号

①导入PaintApplicator：来源喷涂品。

设定喷涂颜色、调整喷涂参数后拖至喷枪

创建喷涂完成信号

②导入PositionSensor：对象为喷涂完成品。

③导入Source：来源于喷涂完成品。

④导入Show、Hide。

将吸盘调整至水平位置以便于后续移动

⑤导入PlaneSensor2：用来检测喷涂完成品到位触发码垛

⑥导入Queue2：

⑦导入LinearMover2：

3、创建吸盘smart组件

①导入逻辑门：非门

②导入Attacher：吸取工件

③导入Detacher：放工件

④导入LineSensor：创建传感器拖至吸盘

四、创建机器人工作系统

五、创建喷涂品

创建路径 自动路径 全选边 喷头方向统一以免出现奇点

六、创建码垛指令以及调整路径。