一、导入模型
需要导入的模型有:传送链(400)、两个机械臂(2600、1.95)、喷枪(ECCO_70AS_03)、吸盘(可由外部文件导入)、暂存区。
二、调整模型位置与布局
1、 调整传送链、导入第一个机械臂不可由传感器检测。
2、 调整机械臂姿态:将第一个机械臂设为喷涂机械臂,放置在传送链中间位置。
3、 将喷枪拖至机械臂上、导入第二个机械臂作为码垛机械臂(不可由传感器检测)。
4、 调整吸盘参数(可直接导入并拖至机械臂即可、不可由传感器检测)。
5、 导入暂存区(Euro Pallet)调整距离码垛机械臂合适位置。
6、 创建源头工件(350 280 200)移动至传送链输送段(右键工件可通过设定位置一点法、选中工件下表面一点与传送链上表面一点即可完成移动)。调整位置。
三、创建smart组件
1、传送链smart组件:
①导入PlaneSensor:(创建一个面传感器以检测工件到位开始喷涂)
②导入PositionSensor:
③导入Source:(源头工件为创建的部件_1)
④导入Queue:Copy出来的工件由queue传送。
⑤导入逻辑门:(非门)
⑥导入Timer:间隔时间2s
⑦导入LinearMover:线性移动(设定移动方向:-x、移动速度:300mm/s、移动对象:Queue)
具体连线请看视频,传送链前段运行成功效果如视频00:07:24处。
2、创建喷涂smart组件
创建喷涂信号
①导入PaintApplicator:来源喷涂品。
设定喷涂颜色、调整喷涂参数后拖至喷枪
创建喷涂完成信号
②导入PositionSensor:对象为喷涂完成品。
③导入Source:来源于喷涂完成品。
④导入Show、Hide。
将吸盘调整至水平位置以便于后续移动
⑤导入PlaneSensor2:用来检测喷涂完成品到位触发码垛
⑥导入Queue2:
⑦导入LinearMover2:
3、创建吸盘smart组件
①导入逻辑门:非门
②导入Attacher:吸取工件
③导入Detacher:放工件
④导入LineSensor:创建传感器拖至吸盘
四、创建机器人工作系统
五、创建喷涂品
创建路径 自动路径 全选边 喷头方向统一以免出现奇点
六、创建码垛指令以及调整路径。