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原创 CarSim与Simulink联合仿真——控制车速

在实验主要搭建了一个CarSim与Simulink的联合仿真模型,用于模拟车辆在不同驾驶条件下的动态响应。

2024-06-05 15:06:08 682

原创 汽车环境感知实验

通过反复的训练和参数调整,最后得到最优的神经网络模型。从标定结果的图片来看,标定结果能够较好地反映了物体的实际情况,每条线段能够较好地与棋盘格的线段相重合,但仍然会存在着一些误差导致二者的线段无法重合,我认为主要是由激光雷达的精度、相机的内参以及目标对象的一些问题(例如标定板精度不高,标定板过远或过近,标定板倾斜或歪曲等)导致的。由实验结果,我们可以看出雷达和视觉融合检测相较于单一传感器来说,获取的数据量更丰富(例如目标对象的大小、形状、位置、类别概率等信息),检测精度更高,有较好的实时性,鲁棒性更好。

2024-01-22 12:00:21 1005

原创 应变片单臂电桥性能实验

在单臂电桥电路中,应变片作为电桥的一个臂,与其它固定电阻构成电桥。当应变片受到外力作用产生形变时,电桥的电阻值发生变化,从而引起电桥输出电压的变化。通过测量这个电压的变化,可以推算出应变片的电阻变化,进一步得到应变值。应变片单臂电桥性能实验的原理主要基于电阻应变效应。电阻应变片是一种能够将机械应变转换为电阻变化的传感器。计算灵敏度时,我们应该选取多个点的输出量变化值,并计算它们的平均值,作为整个电桥的灵敏度。了解电阻应变片的工作原理与应用并掌握应变片测量电路。电桥的输出电压与应变之间存在线性关系。

2024-01-22 11:24:17 5676 3

原创 基于liorf的多传感器融合定位实验

原因是库文件libmetis.so的位置,它是一个运行时库,但是当应用程序查找它时,它的位置不在预期的目录中。在liorf_localization/src/liorf_localization/config/localization.yaml里的topics改为/IMU_data即可。之前,需要设置话题的名字,打开终端,输入rostopic list可以找到。不出意外,这一步会报错,原因是未下载GTSAM。(注:若还是报错,建议重新编译安装GTSAM)好了,重新catkin_make,编译成功!

2024-01-14 12:11:39 545 3

原创 利用FAST-LIO算法进行SLAM

本次实验进行的很顺利,基本上没有报错。也可能是由于做了前几次的实验,所需的软件/库都早已经安装完毕。如果你出现了报错,请认真阅读报错的内容,并予以修改。同时,搜索框也是很好的老师,把报错粘贴到里面,看看“前辈们”的经验,站在巨人的肩膀上看世界。这里,我将我个人遇到的报错总结为以下几类:1、数据集/文件夹里的材料不完整或受损(如kitti数据集、fast-lio文件夹、.bag等);2、需要下载编译一些必须的软件/库(如ceres、docker、GTSAM、GeographicLib等);

2024-01-13 19:30:24 524

原创 Docker搭建SLAM进行建图

在开始之前,我们思考一下,docker是什么?为什么要使用docker?docker翻译为容器/码头工人。是一个开源的应用容器引擎,让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中,然后发布到任何流行的Linux机器上,也可以实现虚拟化。原因:Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖,打包到轻量级、可移植的容器中,然后发布到任何一个流行的Linux服务器上,也可以实现虚拟化。也就是说打包了之后,可以做到将用户的app及其运行环境实现“一次封装,到处运行”。

2024-01-13 16:00:44 971 1

原创 在kitti数据集上运行A-LOAM进行SLAM建图

首先下载好kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag该文件的压缩包(本文章最上面的那个包),由于Ubuntu解压缩对于文件大小有限制,故我是将压缩包由第三方app转发到windows,用7zip解压缩后即可得到数据包kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag,再传回Ubuntu,可将该bag放入catkin_ws中。注意:克隆A-LOAM时,会出现克隆失败,连接超时等问题,不要灰心,多来几次(我重复了6次才成功)

2024-01-13 12:05:14 1607 4

liorf.zip(解压后与liorf-localization放在同一个src下)

基于liorf的多传感器融合定位实验,与liorf_localization配套

2024-01-14

liorf-localization.zip

基于liorf的多传感器融合定位实验

2024-01-14

fast-lio.zip

解压缩后放在src文件夹下

2024-01-13

kitti-2011-09-30-drive-0027-synced-SELF.bag

这是本次建图所用到的kitti数据集,下载后需要解压使用

2024-01-13

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