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RSS订阅原创 CarSim与Simulink联合仿真——控制车速
在实验主要搭建了一个CarSim与Simulink的联合仿真模型，用于模拟车辆在不同驾驶条件下的动态响应。
2024-06-05 15:06:08
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原创 汽车环境感知实验
通过反复的训练和参数调整，最后得到最优的神经网络模型。从标定结果的图片来看，标定结果能够较好地反映了物体的实际情况，每条线段能够较好地与棋盘格的线段相重合，但仍然会存在着一些误差导致二者的线段无法重合，我认为主要是由激光雷达的精度、相机的内参以及目标对象的一些问题（例如标定板精度不高，标定板过远或过近，标定板倾斜或歪曲等）导致的。由实验结果，我们可以看出雷达和视觉融合检测相较于单一传感器来说，获取的数据量更丰富（例如目标对象的大小、形状、位置、类别概率等信息），检测精度更高，有较好的实时性，鲁棒性更好。
2024-01-22 12:00:21
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原创 应变片单臂电桥性能实验
在单臂电桥电路中，应变片作为电桥的一个臂，与其它固定电阻构成电桥。当应变片受到外力作用产生形变时，电桥的电阻值发生变化，从而引起电桥输出电压的变化。通过测量这个电压的变化，可以推算出应变片的电阻变化，进一步得到应变值。应变片单臂电桥性能实验的原理主要基于电阻应变效应。电阻应变片是一种能够将机械应变转换为电阻变化的传感器。计算灵敏度时，我们应该选取多个点的输出量变化值，并计算它们的平均值，作为整个电桥的灵敏度。了解电阻应变片的工作原理与应用并掌握应变片测量电路。电桥的输出电压与应变之间存在线性关系。
2024-01-22 11:24:17
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原创 基于liorf的多传感器融合定位实验
原因是库文件libmetis.so的位置，它是一个运行时库，但是当应用程序查找它时，它的位置不在预期的目录中。在liorf_localization/src/liorf_localization/config/localization.yaml里的topics改为/IMU_data即可。之前，需要设置话题的名字，打开终端，输入rostopic list可以找到。不出意外，这一步会报错，原因是未下载GTSAM。（注：若还是报错，建议重新编译安装GTSAM）好了，重新catkin_make，编译成功！
2024-01-14 12:11:39
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原创 利用FAST-LIO算法进行SLAM
本次实验进行的很顺利，基本上没有报错。也可能是由于做了前几次的实验，所需的软件/库都早已经安装完毕。如果你出现了报错，请认真阅读报错的内容，并予以修改。同时，搜索框也是很好的老师，把报错粘贴到里面，看看“前辈们”的经验，站在巨人的肩膀上看世界。这里，我将我个人遇到的报错总结为以下几类：1、数据集/文件夹里的材料不完整或受损（如kitti数据集、fast-lio文件夹、.bag等）；2、需要下载编译一些必须的软件/库（如ceres、docker、GTSAM、GeographicLib等）；
2024-01-13 19:30:24
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原创 Docker搭建SLAM进行建图
在开始之前，我们思考一下，docker是什么？为什么要使用docker？docker翻译为容器/码头工人。是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可以实现虚拟化。原因：Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖，打包到轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何一个流行的Linux服务器上，也可以实现虚拟化。也就是说打包了之后，可以做到将用户的app及其运行环境实现“一次封装，到处运行”。
2024-01-13 16:00:44
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原创 在kitti数据集上运行A-LOAM进行SLAM建图
首先下载好kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag该文件的压缩包（本文章最上面的那个包），由于Ubuntu解压缩对于文件大小有限制，故我是将压缩包由第三方app转发到windows，用7zip解压缩后即可得到数据包kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag，再传回Ubuntu，可将该bag放入catkin_ws中。注意：克隆A-LOAM时，会出现克隆失败，连接超时等问题，不要灰心，多来几次（我重复了6次才成功）
2024-01-13 12:05:14
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空空如也
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