基于liorf的多传感器融合定位实验

先把态度摆正

已于 2024-01-14 14:47:04 修改

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文章标签： bash

于 2024-01-14 12:11:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_71861772/article/details/135580776

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首先建立一个工作空间，取名为lf_ws

在里面建立一个src文件夹,src文件夹里面应该包含liorf和liorf_localization这两个文件夹

新建一个终端（Ctrl+Alt+T），依次输入：

cd lf_ws

catkin_make

不出意外，这一步会报错，原因是未下载GTSAM

不过安装GTSAM不麻烦，就是时间有点长：

Clone源码或者直接下载安装包，这里提供直接下载安装包的下载连接：

可以选择自己需要的版本，这里我选择了gtsam-4.2.0

打开终端：

$ cd gtsam-1.X.X #替换成自己的目录

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make check

$ sudo make install

漫长的半个小时后……

重新catkin_make，可能还会报错

这里我们需要安装GeographicLib，到网上找个靠谱的教程跟着一步步去做即可

此外，需要修改下源码（false改为ture）：

好了，重新catkin_make，编译成功！

接着输入：

source devel/setup.bash

roslaunch liorf run_beidou_six.launch

这时可能会报错process has died

原因是库文件libmetis.so的位置，它是一个运行时库，但是当应用程序查找它时，它的位置不在预期的目录中。所以我们需要把libmetis-gtsam.so复制到ros文件中

cd /usr/local/lib/

sudo cp libmetis-gtsam.so /opt/ros/noetic/lib/

（注：若还是报错，建议重新编译安装GTSAM）

重新执行以下指令：

roslaunch liorf run_beidou_six.launch

接着在all_2023-12-25-02-59-36.bag所在的位置打开终端，运行此bag：

rosbag play all_2023-12-25-02-59-36.bag

OK！跑起来了！

等待其走完所有路线，如下图：

运行完后会自动生成PCD文件

PCD(Point Cloud Data):一种常用的点云数据格式，用于存储和处理三维数据点云

在启动定位之前，需要设置话题的名字，打开终端，输入rostopic list可以找到

在liorf_localization/src/liorf_localization/config/localization.yaml里的topics改为/IMU_data即可

新建终端：

cd lf_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

roslaunch liorf_localization run_localization.launch

此时会弹出RViz界面

点击工具栏里的2D Pose Estimate,再点击三维坐标系（即图片中的红绿蓝三个轴），设置初始姿态：

此时终端中会显示原点坐标位置

接着在all_2023-12-25-02-59-36.bag所在的位置打开终端，运行此bag：

rosbag play all_2023-12-25-02-59-36.bag

跑起来后，三维坐标系即按照原来的路线运动

输入rqt_graph，查看ROS计算图（表示各个节点的关系）：

待其结束后，ok，finish！

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