FreeRTOS Cortex M3/4架构芯片——寄存器组与存储篇

1.存储器

（1）.ROM 只读存储器，掉电不丢失

（2）.RAM 临时存储器也称内存，掉电丢失

（3）.堆区

·堆区用于存放程序运行中被动态分布的内存段，可增可减。

·有malloc函数分布的内存，必须用free进行内存释放，否则会造成内存泄漏。

（4）.栈区

·临时创建的局部变量存放在栈区。

·函数调用时，其入口参数存放在栈区。

·函数返回时，其返回值存放在栈区。

（5）.全局区（静态区）

全局区有.bss段和.data段组成，可读可写。

.bss段

·未初始化的全局变量存放在.bss段。

·初始化为0的全局变量和初始化为0的静态变量存放在.bss段。

·.bss段不占用可执行文件空间，其内容有操作系统初始化。

.data段

·已经初始化的全局变量存放在.data段/以及const定义的全局变量。

·已经初始化静态变量存放在.data段。

·.data段占用可执行文件空间，其内容有程序初始化。

（6）.常量区

·字符串存放在常量区。

（7）.代码区

·程序执行代码存放在代码区。

ROM用来存放代码区和常量区

RAM用来存放堆区、栈区、全局区

在Cortex M3架构的芯片运行时，根据ROM上电不丢失的特性，芯片使用它用来存储用户烧录的代码和代码中的常量，芯片上电后，芯片运行会自动加载全局变量、局部变量到RAM中。

2.寄存器组（R0-R15）

在cortex M3架构的芯片寄存器中主要有通用寄存器寄存、堆栈指针、连接寄存器、程序计数器，

(1).R0-R12：通用寄存器

R0‐R12 都是 32 位通用寄存器，用于数据操作。

作用：它的存在主要是存放入口参数、返回参数、局部变量、临时计算结果

(2).SP堆栈指针：

Cortex‐M3 拥有两个堆栈指针，然而它们是 banked，因此任一时刻只能使用其中的一个。

堆栈指针指向的堆栈，是因为在寄存中和同指针只有

主堆栈指针（ MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包括中断服务例程）

进程堆栈指针（ PSP）：由用户的应用程序代码使用。

作用：在内核刚启动时，OS处于hander mode（也就是操作系统常说的内核态），OS的内核函数（例如异常中断函数、其他中断函数等其他内核函数）使用的是MSP堆栈指针，当芯片启动成功，且未产生任何异常，os自动切换为线程模式，堆栈值指针选为PSP。

Sp的属性选择靠什么实现呢？

那这里就需要引入控制寄存器（CONTROL）

SP的定义选择，主要是靠CONTROL寄存器实现，当该寄存器为1时，选择进程堆栈指针，当该寄存器为时，选择主堆栈指针。

那有人就会想了，明明它的存在就只是存储堆栈指针，无论是内核函数的堆栈指针还是线程模式下的堆栈指针，它不都是个指针吗，为什么需要用CONTROL寄存器去区分堆栈指针选择MSP和PSP？

首先推荐一篇文章，这篇文章详细讲解了MSP\PSP\SP,之间的关系，以及区别。

RTOS系列文章（6）：Cortex-M3/4之SP，MSP，PSP，Thread模式、Handler模式、内核态、用户态_arm sp msp psp-CSDN博客

上图讲解了main堆栈指针是确定的，os程序、内核程序、ISR(中断服务程序)能够访问，这时寄存器sp属性选择MSP,它既可以指向主堆栈指针，又可以指向任务堆栈指针。而任务堆栈指针，只能指向任务堆栈。

       在RTOS中，有一片特定堆栈空间专为异常和中断而生，并且这片空间只能在特权级线程模式下能访问，也就是说当control寄存器为0时才能访问，为啥呢？因为这时SP属性选择为msp，此时的SP它能够访问此片空间，而当系统处于用户级线程模式下，也就是control寄存器为1时不能访问，此时SP属性选择为PSP，他不能访问此片空间，他只能访问任务堆栈指针。那我们在转成定义就可以这样说，系统会限制用户直接访问系统资源。

(3).LR连接寄存器：

R14 是连接寄存器（ LR）。主要用于存储子程序调用时的返回地址。当发生函数调用时，当前的程序计数器（PC）值会被保存到LR中，以便函数执行完成后能够正确返回调用点。

作用：

裸机中，当程序正在函数1时，此时调用到函数2，此时函数1会被装载在栈区，函数2会从ROM装载进寄存器中运行，装载时函数1的堆栈地址会储存在寄存器LR中，这样函数2运行结束时就能通过访问LR寄存器的指针，返回到函数1继续运行。

在操作系统（OS）中，除了包含上述作用，LR在任务切换和异常处理等场景中也起着重要作用：

任务切换：当操作系统切换任务时，它需要保存当前任务的上下文信息（包括LR寄存器的值），以便稍后能够恢复任务的执行。LR保存了任务在切换前的返回地址，当任务被重新调度时，通过恢复LR的值，任务可以从中断点继续执行。

异常处理：当发生中断或异常时，Cortex-M3会自动保存上下文，包括PC和LR的值。LR在此时用于标记异常返回类型，具体表现为LR保存特殊的返回值（如0xFFFFFFF9或0xFFFFFFFD），用于指示在异常处理完成后，系统应该返回到哪种堆栈（主堆栈MSP还是进程堆栈PSP）以及恢复到特权模式或用户模式。

   0xFFFFFFF9：返回到特权模式，使用MSP。

   0xFFFFFFFD：返回到用户模式，使用PSP。

异常返回：当异常处理结束时，系统根据LR的值决定如何返回原任务。不同的LR值会影响系统返回时恢复哪种上下文（如用户模式或特权模式），并决定是否使用MSP或PSP。

(4).PC程序计数器：

R15 是程序计数器，在汇编代码中你也可以使用名字“PC”来访问它。

作用：通过它，我们可知道一个函数调用一个函数,被调用的函数结束时，这个函数运行在哪一条指令流（代码对应的二进制指令）。

该文章只是我学习上的一些总结，希望大家有自己的总结欢迎在评论区讨论。