freertos内部机制——队列

1、互斥的引出

        在两个同优先级的任务里共同对一个变量进行操作（a++）时，根据汇编可以知道：定义变量时a被存在栈中，对a操作a++时，首先需要LDR取出a，在a+1，然后STR存入栈中。两个任务都是如此操作，倘若两个任务谁没有完全执行完（即互斥），都不会使a连续++。在任务调度时，有一个固定时间片会转换任务，导致单个任务中不可能完全执行完，所以实现任务的互斥很重要。

        怎样实现呢？可以通过读写队列中的关闭tick中断实现任务无法调度来实现任务间的互斥。

2、队列的休眠与唤醒

        

3、队列的环形缓冲区

队列的创建：在创建队列的函数中有两个参数，一个是队列长度，一个是吸收项目大小，都是形容环形缓冲区的。在队列结构体中，与任务的唤醒和休眠相关的离不开两个链表变量。

队列的读：1、首先会关闭中断，2、然后判断队列里元素的个数，如果大于零，就会读。2_1、在2的条件下读完后，会判断链表waitingtoset里面是不是空，如果不是空，就唤醒，具体操作是把waitingtoset里的任务移除，并把此任务从delaylist移到readylist。3、如果队列里面没有元素，可以选择不等待，输出结果为erro,也可以选择等待，此时任务休眠，具体操作是任务有readylist移到delaylist，并在waitingtoreceive中添加此任务以等待唤醒。

队列读和写第一步都是读完判断写，写完判断读

队列的写：1、首先会关闭中断，2、判断队列里当前的元素和满载时元素的个数，如果符合，则写入2_1、写完后直接判断waitingtoreceive链表中有没有等待的任务，如果有，就把此任务从delaylist移到readylist，并从waitingtoreceive中删除。3、如果队列满了，要么不等待，输出error,要么等待，把此任务从readylist移到delaylist，在waitingtoset添加。

等待时长：可由自己设置，设置后在tick中断中比较是否到达唤醒时间