电机的基本知识

电机的学习过程

1、基本驱动：让电机转起来

2、开环控制：电机的常规控制：方向，加减速等等

3、PID专题：PID算法详解，自动控制系统核心

4、闭环控制：电机的高级控制

FOC篇的介绍（最难）

针对无刷电机的高级控制

1. 理论基础：FOC简介，原理等等

2. 实战编程：使用Motor Control Workbench软件

3. 库源码介绍：对MCSDK库源码介绍

硬件平台

1. 电机开发板

2. 直流有刷驱动板

3. 步进电机驱动器

4. 直流无刷电机驱动板

电机简介（了解）

电机，即电动机（Motor），也称之为马达，是把电能转换为机械能的一种设备

电机的分类（了解）

各类电机的简单介绍（熟悉）

1、直流有刷电机

直流电机（Brushed DC Motor）是内含电刷装置的将直流电能转化为机械能的电动机

特点：

•操控方便

•结构复杂，电刷与换向器之间有摩擦，导致换向时产生电火花易产生电磁干扰，故障多维护工作量大，噪音大，寿命短。

•主要应用场景：各类电动玩具，电动自行车

原理流程：

其实原理上就是线圈在电流作用下做切割磁感线的运动。如果需要实线圈反向转动，反接电源即可。

2、直流无刷电机

直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器的电机，又称无换向器电机

外转子式：

内转子式：

PMSM：

与上面两种的区别是绕阻方式不同，且反电动势与上面两种不同，上面两种为方波，而PMSM为正弦波。

特点：

•没有了碳刷结构，干扰小，噪音低，运转流畅，高速，而且寿命更长

•控制较为复杂，可以使用方波或者正弦波换向

•主要应用场景：四轴飞行器，汽车，工业工控，发动机等等

3、步进电机

步进电机是一种把电脉冲信号转换为角位移或线位移的电动机

特点：

•控制简单，低速扭矩大、速度取决于脉冲频率、角位移取决于脉冲个数等特点

•存在空载启动频率，不可高于该频率否则就会丢步甚至是堵转

•主要应用场景：3D打印机，绘图仪，数控机床等等

4、伺服电机

伺服电机（servo motor）可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机

特点：

•可是控制速度，位置精度非常准确，效率高，寿命长

•驱动器可设置电机工作在转速、转矩、位置等模式

•价格昂贵，一套至少都是大机K以上；控制较为复杂

•主要应用场景：自动化生产线，机器人，自动化工业设备等等

5、舵机

舵机（Servo）实际上可以看作一个伺服电机，主要由直流电机、减速齿轮组、角度传感器、控制电路构成。

特点：

•一般而言旋转角度范围在0-180°

•闭环系统，可以反馈转动的角度信息

•通过控制PWM脉冲占空比大小，指定输出轴的旋转角度

•主要应用场景：飞机的舵面，机器人关节等等