《自动控制原理》实验报告：典型系统的时域响应和稳定性分析

• 实验目的及实验性质

本实验的主要目的是深入研究和理解二阶系统的动态特性，以及这些特性如何影响系统的过渡过程。通过本实验，我们将能够掌握二阶系统特征参量（阻尼比ξ和自然频率ωn）对系统过渡过程的具体影响。我们将通过实验来观察和分析这些特征参量如何决定系统的响应速度、超调量以及稳定状态，从而更全面地理解二阶系统的行为。

此外，我们还将探讨在不同的阻尼比条件下，二阶对象的响应曲线如何变化，并分析这些变化对系统稳定性的影响。通过观察和记录不同阻尼比下的响应曲线，我们可以更直观地理解系统稳定性的概念，以及如何通过调整阻尼比来优化系统性能。

最后，本实验还旨在使学生熟悉并掌握Routh判据这一重要的系统稳定性分析工具。通过应用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析，学生将能够运用理论知识解决实际问题，增强对系统稳定性分析的实践能力。这不仅有助于学生深化对控制理论的理解，而且能够提高他们解决复杂工程问题的能力。

• 实验设备及仿真软件

为了完成上述实验内容，我们需要准备以下实验设备和仿真软件：一台性能良好的PC机，以及一套TD-ACC+（或TD-ACS）教学实验系统。这些设备和软件将为我们提供必要的实验环境和工具，以确保实验的顺利进行。

TD-ACC+（或TD-ACS）教学实验系统是一套专门设计用于教学和实验目的的系统，它能够模拟各种控制系统，让学生在安全的环境中进行实验操作，从而加深对控制理论的理解和应用。该系统不仅能够提供真实的控制系统操作体验，还能够帮助学生在没有风险的情况下测试和验证他们的理论知识。

• 实验原理、内容及结果分析

1. 实验原理及内容

1．典型的二阶系统稳定性分析

(1) 结构框图：如图 1.2-1 所示。

3.2实验步骤

1. 首先，需要将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针通过“短路块”进行短接。由于每个运放单元都配置了锁零场效应管，因此运放具备了锁零功能。接下来，将开关设置在“方波”档位，然后分别调节调幅和调频电位器，目的是使得“OUT”端输出的方波幅值达到1伏特，周期大约为10秒。这一过程确保了信号源的稳定输出，为后续实验提供了准确的测试信号。
2. 接下来，进行典型二阶系统瞬态性能指标的测试。这一步骤是实验的关键部分，它涉及到对系统响应的详细观察和分析，以评估系统的动态行为。

1. 根据模拟电路图1.2-2进行接线操作，将第1步中产生的方波信号接入输入端，并设置电阻R的值为10K。这一操作是实验的基础，它确保了信号能够正确地输入到系统中。
2. 使用示波器观察系统响应曲线C(t)，仔细测量并记录超调量MP、峰值时间tp以及调节时间tS。这些参数是评估系统瞬态性能的重要指标，它们能够直观地反映系统响应的快慢和稳定性。
3. 然后，依次改变系统开环增益，通过设置电阻R的值为50K、160K、200K，观察并记录响应曲线C(t)的变化，同时测量性能指标MP、tp和tS，并评估系统的稳定性。通过这一系列的操作，我们可以观察到系统在不同增益条件下的响应特性，以及如何通过调整增益来控制系统的动态行为。
4. 最后，将测量得到的数值与实验前根据公式计算出的理论值进行对比分析。这一分析过程有助于验证实验结果的准确性，并加深对理论与实践之间联系的理解。

3.3实验结果及分析

1.参数计算

由公式得阻尼比为1时，ζ=10R/40=1，因此R=160Ω。当R小于160Ω时，系统表现为欠阻尼状态；而当R大于160Ω时，系统则表现为过阻尼状态。当R=50Ω时，阻尼比ζ=0.56，自然频率Wn=4.47 rad/s，超调量Mp=1.1，峰值时间Tp=0.85s，调节时间Ts=1.6s；R=160Ω时，阻尼比ζ=1，自然频率Wn=2.5 rad/s，调节时间Ts=1.9s；R=200Ω时，阻尼比ζ=1.118，自然频率Wn=2.236 rad/s，调节时间Ts=2.9s。