实现自己的小的OS

1. 介绍：

实现了一款在MCU(LPC1768)中运行的OS，此OS实现了硬实时和软实时。

硬实时：当tick到时时立即执行，此任务一定要是短小的，运行时间不能超过tick间隔时间。

软实时：当tick到时时把可以执行的标志设置，程序什么时候执行，在主循环中决定，主循环中会做一些其他的事情。

 

2. 实现概要：

1）基本结构

定义一个 任务结构体

typedef struct {
    void* (*pTask)(void* para);  //任务函数
    void* para;
    unsigned int Delay;            //延时多长时间执行 [ Delay参数是决定之不执行任务的关键，当Delay=0时，任务执行 ]
    unsigned int Period;           //执行周期
    unsigned char RunMe;           //是否立即执行
}sTask;

 

同时定义硬实时和软实时仓库

static sTask sch_tasks[SCH_MAX_TASKS];						        //任务数组
static sTask sch_hard_tasks[SCH_MAX_HARD_TASKS];       			//硬实时任务数组

 

 

2）初始化

在初始化函数中初始化一个tick，选用 timer0，定时周期10ms

void sch_init(void)
{
    // 初始化sch_tasks和sch_hard_tasks
    // 初始化定时器0，定时周期10ms，设置定时器的执行函数
}

 

定时器执行函数逻辑如下：

1. 轮训硬实时数组，当 Delay == 0，则执行任务，并且Delay = Period，当 Delay ！= 0，则 Delay -= 1

2. 轮训软实时数组，当 Delay == 0，则设置RunMe = 1，并且Delay = Period，当 Delay ！= 0，则 Delay -= 1

 

3）线程创建

线程结构体：

typedef struct __st_THREAD_
{
    ///线程句柄
    pthread_t     handle;
    ///线程函数
    THREAD_METHOD function;
    ///线程函数的参数
    void*         para;
}* PTHREAD, THREAD;

 

创建函数：

int PTHREAD_CREATE(pthread_t* tidp,const pthread_attr_t *restrict_attr,void*(*start_rtn)(void*),void * arg, const int PERIOD)

线程创建的时候，根据PERIOD的正负决定是硬实时还是软实时，负数标识硬实时

if(PERIOD >= 0)

{

        return sch_add_task(start_rtn, arg, 0, PERIOD);

}

else

{

        return sch_add_hard_task(start_rtn, arg, 0, -PERIOD);

}

 

硬实时和软实时只是任务数量的不同，

创建的核心思路就是把任务要执行的函数，函数中的参数，函数执行的周期等信息传递给结构体。

 

4）主函数中进行软实时函数的执行

main() {
__main_LOOP:

    //线程执行
    PTHREAD_RUN();
    //.......

    goto __main_LOOP;
}

PTHREAD_RUN 函数中实现软实时的函数的调用，RunMe标识要调用多少次。

unsigned char index;

for(index = 0; index < SCH_MAX_TASKS; index++){
    if((sch_tasks[index].RunMe > 0) && (sch_tasks[index].pTask != 0x0000)){
        (*sch_tasks[index].pTask)(sch_tasks[index].para);
        sch_tasks[index].RunMe-=1;
        if(sch_tasks[index].Period == 0) {
            sch_delete_task(index);
        }
    }
}