QT+ROS项目
Foolish鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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使用ROS进行图片传输
注意,与通常消息的发布者不同的是,图片发布需要在生成节点后,根据节点生成ImageTransport类型的对象,将发布者挂载到ImageTransport类型的对象上面。在发布过程中,首先通过opencv库读取指定路径图片信息,存储为cv::Mat格式,之后通过cv_bridge来对图片信息进行转换,将其转换为ros的消息类型。ROS通信主要通过sensor_msgs类型来发送图片内容,并通过opencv库中的imshow函数来进行图像的展示。首先,打开终端,在终端输入指令,进入文件进行编辑。原创 2023-04-12 11:03:41 · 1385 阅读 · 0 评论 -
ROS基础知识入门(二)节点通信
发布话题则需要对消息类型和内容进行定义: std_msgs属于官方定义的标准的消息类型类,作为作用域,同时也可以自定义消息类型。服务类型中的消息内容包装一般需要根据自己的参数进行处理,官方的包装很难满足各种各样的需求。1、对主节点发布注册消息,比如:A表示我想要发送一个话题1,B表示我要订阅一个话题1。消息类型的定义与服务类型相似。消息的自定义方法如上,需要用两次‘---’来进行分割 传入,反馈和结果三种信息。服务消息内容的包装如图所示,‘---’来对请求信息和响应信息进行区别。原创 2023-03-30 13:07:26 · 297 阅读 · 0 评论 -
ROS基础知识入门(一):ROS整体结构
CMakeLists.txt为配置文件其中src目录下的是公共的全局配置文件,而功能包内的CMakeLists.txt文件则仅代表该功能包所需要的配置文件,package则是功能包,可以自己设置,也可以从其他地方获取。类型一:话题消息类型,话题属于多对多的消息类型,每一个话题可以由多个节点来进行发布,同时也可以被多个节点所订阅。msg/、srv/、action/则用于用户自定义类型的消息,即区别于标准类型(如C++中的int类)以外自定义的类型(比如结构体和类)。src/用于存储主要的代码源文件。原创 2023-03-30 12:39:04 · 306 阅读 · 0 评论