ROS基础知识入门（一）：ROS整体结构

 由于项目要涉及到ROS部分，而且比较老的版本，啥也不懂，写一个文章留作自己的笔记记录。

ROS的计算图结构：

 在ROS中，节点相当于是一个个程序，节点之间的信息交互主要分为三种类型，对应不同的响应方式。

 

类型一：话题消息类型，话题属于多对多的消息类型，每一个话题可以由多个节点来进行发布，同时也可以被多个节点所订阅。但响应速度是最慢的。一般在话题更新后由订阅节点进行接收。

类型二：服务消息类型：节点与节点之间进行请求和响应，一般会得到快速的响应。请求一次后响应一次。

类型三：动作消息类型：实时进行信息的发送和响应，用于长时间的高精度响应使用。

 ROS文件结构

 src文件夹用来存储源代码文件，build文件夹用来存储对于源文件编译后的结果，devel则是存储编译完成后可以共享的可执行文件。其中src是最根本的，其他两个文件都是编译后自动产生的。

src文件夹：

CMakeLists.txt为配置文件其中src目录下的是公共的全局配置文件，而功能包内的CMakeLists.txt文件则仅代表该功能包所需要的配置文件，package则是功能包，可以自己设置，也可以从其他地方获取。

pkg文件夹：

include/<pkg_name>/主要存储代码所需要的头文件类型。

msg/、srv/、action/则用于用户自定义类型的消息，即区别于标准类型（如C++中的int类）以外自定义的类型（比如结构体和类）。

scripts/用于存放一些脚本文件。

launch/用于启动该ros节点的文件，用启动文件来对节点进行启动。

src/用于存储主要的代码源文件。一般都是C++代码。可以看成一个节点。一个src里面可以存放多个节点，但不绝对，看自己的需求。

开源社区结构：

meta package设置的为功能包的配置结构，主要是为了定义这个类型的接口，便于分类。