ROS基础知识入门（二）节点通信

ROS的三种通信方式：话题（topic）、服务（service）、动作（action）

话题类型通信方式：

话题媒介一般以/chatter表示。发布话题则需要对消息类型和内容进行定义： std_msgs属于官方定义的标准的消息类型类，作为作用域，同时也可以自定义消息类型。

服务类型通信方式：

节点2作为一个提供服务的函数调用来进行传递和执行。服务类型中的消息内容包装一般需要根据自己的参数进行处理，官方的包装很难满足各种各样的需求。 

 

服务消息内容的包装如图所示，‘---’来对请求信息和响应信息进行区别。 

动作类型通信方式：

消息类型的定义与服务类型相似。但是在中间过程会额外给予反馈，而不同于服务类型的通信只有单次响应结果。 

消息的自定义方法如上，需要用两次‘---’来进行分割 传入，反馈和结果三种信息。 

通信过程以及注册： 

主要分为两个部分，一是进行连接的建立，二是通过网络协议进行传输。

1、对主节点发布注册消息，比如：A表示我想要发送一个话题1，B表示我要订阅一个话题1。此时注册完成，主节点判定建立连接成功。