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RSS订阅原创 2021-04-01
标题STM32F1移植emwin时卡死在GUI_Init()函数手册上说GUI_Init函数会依次调用GUI_X_Config();LCD_X_Config();等函数如果没有初始化CRC，程序将卡死在GUI__config（只在汇编界面才看得到）之前，我这边在GUI_Init();前面添加CRC初始化就好了：RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_CRC, ENABLE);GUI_Init();...
2021-04-01 16:06:06
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原创 串级控制
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录瞅瞅串级控制一、为什么有串级控制？二、串级控制三、对比总结瞅瞅串级控制背景：江湖上，串级大法传闻已久，经年习之，因内力浅薄而未得其髓。亦尝写之入飞控，劳民伤财调参数，使可飞也，然效果亦不甚好。近日，闲来无事，重拾此法练之，似有所得。。。一、为什么有串级控制？示例：江湖上多有传言，串级大法如何制胜武林云云，我不管，我不管，我只要它飞得稳就完事！简单PID控制再熟悉不过：稍作解释：G2是所谓控制器，N是干扰，力矩作用于
2020-12-13 23:50:37
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原创 SPI读取LSM303D加速度数据错误
SPI读取LSM303D加速度数据错误下图展示了数据错误的测试情况故障现象和测试条件：DIY飞控（CTRL V5），后面贴出部分原理图；从PCB右上角丝印可见坐标轴方向。程序中先读LSM303D的加速度计，后读L3GD20。电脑串口右上框乃LSM加速度数据，红色=x轴，蓝色=y轴；这两个数据一直在0和3000左右来回变，是不正常的。下图是此电路一主两从SPI连接图：下图是LSM303D连接：下图是示波器测得MISO（黄色）和LSM_CS即CS1的（蓝色）波形：此图颇耐人寻味，是故障确立之
2020-06-06 22:59:47
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原创 求矩阵列空间基不能用行变换的证据：
考察矩阵 A=⎡⎣⎢12111−1133⎤⎦⎥[1112131−13]\begin{bmatrix} 1&1&1\\ 2&1&3\\1&-1&3\end{bmatrix}列空间的基： 如果用初等行变换化成阶梯型： ⎡⎣⎢1001−10110⎤⎦⎥[1110−11000]\begin{bmatrix} 1&1&1\\ 0&-1&1\\ 0&0&0\end{bmatrix} 得到A的列空间C...
2018-09-08 21:26:02
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空空如也
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