ORB_SLAM2的下载与安装

前言

        由于毕业设计的需要，最近接触了slam这项技术，对这个技术有了一定的了解，现如今这项技术也在迅速发展，有了众多开源工具可以使用，比如ORB_SLAM系列， OpenSLAM， LIO_SAM等。一方面想使用目前所学到的知识使用，理解开源框架，另一方面也希望通过开源框架的使用更好的去吸收知识，以便于未来可能实现出一个小型的SLAM项目。话不多说，直接开始吧。

实验环境

VMware虚拟机安装的Ubuntu 20.04

修改Ubuntu下载的镜像源

修改部分网络参数，这样在终端进行git clone从github下载东西时避免出现 Failed to connect to github.com port 443: Connection refused这样的问题，修改方案见http://t.csdnimg.cn/1cChd这篇博客

从github上下载slambook2这本书，下载这本书的主要目的就是为了这本书包括的第三方库，一些ORB_SLAM2中需要的库，通过git clone有时找不到，或者是下载失败，比较麻烦，我们可以将所需要的库从书中裁减到相应的位置，再进行编译安装，这样做是比较方便的。

下图就是slambook2中所包括的文件，3rdparty是第三方库所在的文件。

一、Pangolin下载安装

        大家可以直接去相应的网站下载，也可以直接从slambook2中3rdparty文件夹中直接copy

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/1ec721d59ff6b799b9c24b8817f3b7ad2c929b83

        我一般是将所有的第三方库都下载到用户目录也就是/home/用户名，这个目录之下，下载完成之后执行代码。

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8

        这样Pangolin库就算是安装好了。

二、Eigen下载安装

        Eigen下载安装更为简单

sudo apt install libeigen3-dev

        Eigen 头文件路径默认安装在：

"/usr/include/eigen3/"

三、Sophus下载安装

        可以通过git clone下载最新的，也可以使用slambook2中的。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

四、Ceres下载安装

        首先需要安装依赖项

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

        其次下载源码，还是一样，直接下载或者是copy

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

         进行安装

cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

 五、OpenCV安装

        参考博客http://t.csdnimg.cn/aaumf

六、g2o安装

        安装依赖项

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

        下载源码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

         编译安装

cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

七、DBoW3安装

         直接copy slambook2中的文件进行操作

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

八、最后安装和运行ORB_SLAM2

        参考博客http://t.csdnimg.cn/wIpTH

        克隆仓库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

为了避免编译时出现usleep的错误，相应文件添加 #include<unistd.h>，具体有

/src/LocalMapping.cc 
/src/System.cc 
/src/LoopClosing.cc
/src/Tracking.cc 
/src/Viewer.cc 
/Examples/Monocular/mono_tum.cc
/Examples/Monocular/mono_kitti.cc 
/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 
/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

编译

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

下载数据集 Computer Vision Group - Dataset Download

 下载rgbd_dataset_freiburg1_xyz即可，解压

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

 PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是你文件的地址，保险起见路径写全。

输入完即可自动执行。