基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建
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学习笔记杂糅专栏。
Ray Song
在读研究生,喜欢AI、SLAM、CV、机器人,VR业余爱好者。
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基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(七)总结
改专栏主要通过Turtlebot第一代机器人仿真包和Gazebo构建的不同仿真环境实现了3D物体识别和三维重建。在进行仿真之前,先对相机成型模型和畸变进行了探讨,使用张正友相机标定法对Kinect2相机的RGB图形进行了标定,并通过calibration标定程序实现了IR图像和深度图像的内参数计算和两个图像的配准。利用PCL点云库实现了通过图片序列获取点云数据,随后完成了Kinect2相机在ROS环境实时获取点云并显示在RVIZ中。由于实验条件限制,采用了仿真机器人进行相关的研究。实现了基于ORB二维模原创 2021-12-22 15:10:43 · 1815 阅读 · 1 评论 -
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(六)ElasticFusion实时重建
ElasticFusion实时重建 1 引言2 ElasticFusion方法介绍3 室内三维重建实验3.1 ElasitcFusion配置3.2 实时重建结果1 引言在上节,已经对稀疏重建和稠密重建的代表性视觉SLAM算法进行了研究,并且通过ROS的各个工具套件完成了三维重建仿真系统的搭建。这一章,将介绍一类不同方向的实时三维重建算法。在视觉SLAM过程中,虽然同时包括定位和建图,但通常更希望的是准确了解机器人在环境中的位置和姿态,所建地图是为机器人的定位服务的,因此对定位质量的要求远大于建图。然而,原创 2021-12-22 15:04:40 · 3126 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(五)ORB-SLAM2与RTAB-MAP三维重建
Kinect2相机标定与点云数据获取1 引言2 ORB-SLAM2框架2.1 简介2.2 追踪线程 Tracking2.3 局部建图2.4 回环检测3 RTAB-MAP框架4 基于Gazebo的仿真实验4.1 Turtlebot机器人4.2 ORB-SLAM2仿真实验(1)创建Gazebo室内外仿真环境(2)ORB-SLAM2配置(3)实验结果4.3 RTAB-MAP 仿真实验1 引言智能机器人大多具备路径规划、跟随、避障和人机交互等功能,而这些上层功能离不开底层SLAM技术支持,通过SLAM构建环境原创 2021-12-22 14:42:44 · 5495 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(四)视觉SLAM基础(十四讲学习记录)
视觉SLAM基础理论1 引言2 视觉里程计2.1 特征点法VO(1)对极几何与三角量测(2)PnP问题(3)ICP迭代最近点法2.2 直接法VO3 后端优化3.1 BA与非线性优化3.2 基于位姿图的优化3.3 图优化与G2O4 回环检测4.1 回环检测介绍4.2 词袋模型与字典4.3 相似性5 建立三维地图4.1 Mapping介绍4.2 RGB-D建图理论(1)点云地图(2)八叉树地图(3)纹理地图(4)TSDF地图1 引言机器人进行各种功能任务的基础便是物体识别和环境感知,在前面章节已经对物体识原创 2021-12-22 14:01:00 · 4204 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(三)基于ROS的3D物体识别
Kinect2相机标定与点云数据获取1、介绍2 基于Gazebo搭建物体识别仿真环境2.1 Gazebo简介2.2 创建仿真环境3 三维物体识别3.1 基于模板匹配的物体识别流程3.2 基于二维模板的物体识别3.3 基于三维模型的物体识别4 桌面物体检测4.1 桌面物体检测流程4.2 算法实现1、介绍对于机器人而言,获取目标物体和环境信息是它进行后续行为决策的基础,本章将主要对机器人的3D物体识别能力进行研究,对环境信息的感知研究将在后续章节进行。作为机器人完成功能任务的重要基础能力之一,目标识别在机器原创 2021-12-21 20:50:31 · 6312 阅读 · 5 评论 -
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(二) Kinect2相机标定与点云获取
(二)Kinect2相机标定与点云数据获取原创 2021-11-20 20:16:51 · 11234 阅读 · 7 评论 -
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一) 介绍篇
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一) 介绍篇由来:清理电脑硬盘,发现了当时做毕设的一些资料,所以打算整理一下资料和代码写成专栏,记录下当时的暗金岁月,尽管现在实验室的做的项目已经不是这个方向了。当时保研结束后就一直在搞了,没什么编程理论功底,从头学的C++、Linux 、ROS、python、Opencv、PCL这些编程工具,然后看3D视觉工坊、泡泡机器人、古月居、深蓝学院上的各种资料,当时线代没学好,看高翔的视觉SLAM十四讲看了好久,尤其李群李代数那一块,公式推导真心繁琐,尽管现在看来比较原创 2021-11-20 20:03:31 · 10681 阅读 · 1 评论