CAN总线学习笔记

1、CAN总线是一种多主通信模式，即只要总线空闲，总线上任何节点都可以发送报文（不同于像I2C总线的主从通信模式）。

2、CAN总线有2种帧格式（标准格式、扩展格式），5种帧类型（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧）。

3、标准格式和扩展格式的主要区别是仲裁段中帧ID的长度，标准帧的帧ID长度是11位，扩展帧的帧ID长度是29位。

 

（1）帧起始：由一个显性位（低电平）表示，发送节点发送帧起始。

（2）仲裁段：如果有两个或两个以上的节点开始传送报文，那么就会存在总线访问冲突的可能。但是CAN使用了标识符的逐位仲裁方法可以解决这个问题。

RTR（Remote Transmission Request）用于区分报文是数据帧（RTR 位为显性状态）还是远程帧 （RTR 位为隐性状态）。

SRR（Substitute Remote Request）扩展帧中替代远程请求位，定义为隐性状态。

（3）控制段：控制段共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成；扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成。

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