1、CAN总线是一种多主通信模式,即只要总线空闲,总线上任何节点都可以发送报文(不同于像I2C总线的主从通信模式)。
2、CAN总线有2种帧格式(标准格式、扩展格式),5种帧类型(数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧)。
3、标准格式和扩展格式的主要区别是仲裁段中帧ID的长度,标准帧的帧ID长度是11位,扩展帧的帧ID长度是29位。
(1)帧起始:由一个显性位(低电平)表示,发送节点发送帧起始。
(2)仲裁段:如果有两个或两个以上的节点开始传送报文,那么就会存在总线访问冲突的可能。但是CAN使用了标识符的逐位仲裁方法可以解决这个问题。
RTR(Remote Transmission Request)用于区分报文是数据帧(RTR 位为显性状态)还是远程帧 (RTR 位为隐性状态)。
SRR(Substitute Remote Request)扩展帧中替代远程请求位,定义为隐性状态。
(3)控制段:控制段共6位ÿ